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龙图腾网恭喜北京城建设计发展集团股份有限公司申请的专利一种盾构掘进过程中位姿调整边界求解方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119337047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411887973.1，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种盾构掘进过程中位姿调整边界求解方法是由韩玉珍;王旭阳;华福才;张雷;袁大军;金大龙;聂小凡;何纪忠;张连卫设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种盾构掘进过程中位姿调整边界求解方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种盾构掘进过程中位姿调整边界求解方法，包括：确定盾构参数和管片几何尺寸参数；构建坐标系统，获取盾构当前位姿信息；根据盾构当前位姿信息，求解盾构位姿变换矩阵；明确盾构推进机构约束条件，并基于盾构参数和管片几何尺寸参数以及盾构当前位姿信息和盾构位姿变换矩阵，构建盾构位姿约束方程；根据盾构位姿约束方程，求解盾构位姿调整边界。本发明提供的求解方法，通过构建盾构位姿约束方程，求解盾构位姿调整边界，帮助盾构司机认清盾构当前位姿状态下的位姿调整边界，保障盾构掘进安全和推进机构安全，并可进一步直观形象地绘制出盾构机在给定位置或姿态下的位置调整边界或姿态调整边界，使得求解结果能够被可视化地展示。

本发明授权一种盾构掘进过程中位姿调整边界求解方法在权利要求书中公布了：1.一种盾构掘进过程中位姿调整边界求解方法，其特征在于，该求解方法包括：确定盾构参数和管片几何尺寸参数；构建坐标系统，获取盾构当前位姿信息，所述坐标系统包括固结在管片环上的基坐标系{A-xyz}和固结在盾构机上的动坐标系{B-xByBzB}，所述基坐标系{A-xyz}固结到给盾构推进油缸提供反力的管片环上，所述动坐标系{B-xByBzB}固结到盾构机中盾背板上，所述获取盾构当前位姿信息包括通过盾构导向系统获取盾构当前位姿信息，并用盾构位姿矢量表示，其中，表示固结在盾构机上的动坐标系{B-xByBzB}的原点B在基坐标系{A-xyz}下的坐标，表示盾构机的三个姿态角，分别为滚动角、俯仰角和横摆角；根据盾构当前位姿信息，求解盾构位姿变换矩阵；明确盾构推进机构约束条件，构建盾构位姿约束方程；根据盾构位姿约束方程，求解盾构位姿调整边界，包括：根据盾构推进机构几何结构特征及盾构推进机构约束条件，初步估计盾构位姿调整边界的范围，将其作为母空间进行搜索；用平行于基坐标系{A-xyz}的YOZ面的平面簇将估计的母空间进行切割，分割成份数足够多的厚度为的子空间，运用极限思想合理假定每个子空间都是一个高度为的圆柱；根据求解的盾构位姿约束方程，对每一个子空间进行搜索在对应给定位置或给定姿态下的边界；采用快速极坐标搜索法确定每个子空间的边界；将所有子空间内的边界点搜索出来，通过这些点生成的包络曲面即为盾构机在当前给定位置下的姿态边界或给定姿态下的位置边界。

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