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龙图腾网恭喜西南科技大学申请的专利适用于矿区散料转运的无人装载车自主装卸料方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119284579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411825780.3，技术领域涉及：B65G67/02；该发明授权适用于矿区散料转运的无人装载车自主装卸料方法是由肖宇峰;严东;赵皓;孙丰;鞠玟灿;杨莉琼;王海洋;王志鸿;肖茂鑫设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本适用于矿区散料转运的无人装载车自主装卸料方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于矿区散料转运的无人装载车自主装卸料方法，涉及矿用无人装卸、运输控制技术领域，包括：S1、对露天的矿区进行功能划分，以得到对应的散料堆放区、无人装载车等候区、货车等候区；S2、在无人装载车上集成自主装卸料系统，以通过自主装卸料系统对矿区环境信息进行获取，构建作业区域全局地图并规划作业路径，完成装卸料作业，其中，在自主装卸料系统中，将装卸料作业逻辑模块作为主流程。本发明提供一种适用于矿区散料转运的无人装载车自主装卸料方法,使得矿区的散料装卸过程中的所有场景均由无人装载车来独立实现，即无人装载车依靠先进的传感器和智能算法，能精准地构建作业环境地图，实现高效自主装卸。

本发明授权适用于矿区散料转运的无人装载车自主装卸料方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于矿区散料转运的无人装载车自主装卸料方法，其特征在于，包括：S1、对露天的矿区进行功能划分，以得到对应的散料堆放区、无人装载车等候区、货车等候区；S2、在无人装载车上集成自主装卸料系统，以通过自主装卸料系统对矿区环境信息进行获取，构建作业区域全局地图并规划作业路径，完成装卸料作业；其中，在自主装卸料系统中，将装卸料作业逻辑模块作为主流程，其工作方式为：在构建作业区域全局地图M或动态更新全局地图M后，实时判断是否收到调度中心的装载命令，若是则规划到散料堆放区的装料工位路径并前往装料工位，否则无人装载车前往无人装载车等候区；无人装载车到达装料工位后，实时判断是否达到散料挖掘工位，若未达到则继续前往，若达到则执行自主挖掘料流程，并在完成挖掘料完成后进入全局地图M更新流程；无人装载车规划到货车等候区的路径并前往货车等候区，执行自主卸料流程，若车未装满则继续规划到装料工位路径，若车装满则判断是否有下趟车装料，若有则重复自主卸料流程或装料流程，否则前往无人装载车等候区；通过双激光雷达与相机的联合标定的方法获取矿区环境信息，所述双激光雷达与相机的联合标定的流程包括：通过对双激光雷达的标定得到混合激光雷达扫描标定后的点云；将混合激光雷达与相机进行联合标定；其中，在进行双激光雷达标定时，以其中一个激光雷达Lidar1为固定坐标系统，另一个激光雷达Lidar2的坐标转换到Lidar1，当得到Lidar1、Lidar2之间的齐次变换矩阵后，点云通过下式获得： 上式中，为单位阵；混合激光雷达与相机进行联合标定的方式为：设混合激光雷达坐标系到相机坐标系的转换关系为： 上式中，为混合激光雷达坐标系，为相机坐标系，分别为混合激光雷达坐标系到相机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；采集同时被相机和混合激光雷达观测到的nt个特征点，且nt个特征点在相机图像中的像素坐标为，为相机图像平面上像素点的u轴坐标，u轴水平向右，为相机图像平面上像素点的v轴坐标，v轴垂直向下，在混合激光雷达中的点云坐标为；通过下式从像素坐标反推相机坐标系下的坐标： 则混合激光雷达与相机的转换关系可通过下式表达，以计算得到和的值，完成联合标定： 上式中，是旋转矩阵的元素，i、j的取值分别都为1、2、3。

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