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龙图腾网恭喜成都赛力斯科技有限公司申请的专利泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239579B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411756622.7，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质是由赵添;张操;苏星溢;李杨设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域，该方法包括：获取待泊车位周围的环境感知信息，并根据环境感知信息，确定出目标车辆在待泊车位内的泊车终点和位于待泊车位周围的障碍物信息；基于泊车终点和障碍物信息，确定出目标车辆对应的中继点集合；计算中继点集合中各中继点的代价值，并对中继点集合中各中继点的代价值进行排序，以及根据排序结果确定出候选中继点；基于候选中继点中的各中继点进行路径规划，得到目标车辆的泊车路径。这样能够在路径规划过程更好地适用复杂的停车环境以及避开周围障碍物，从而准确规划得到最优泊车路径，使得泊车路径更贴近实际停车需求。

本发明授权泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取待泊车位周围的环境感知信息，并根据所述环境感知信息，确定出目标车辆在所述待泊车位内的泊车终点和位于所述待泊车位周围的障碍物信息；基于所述泊车终点和所述障碍物信息，确定出所述目标车辆对应的中继点集合，其中，所述中继点集合为处于所述目标车辆的可行域范围内，且与障碍物不存在碰撞的多个中继点的集合；计算所述中继点集合中各中继点的代价值，并对所述中继点集合中各中继点的代价值进行排序，以及根据排序结果确定出候选中继点，其中，所述候选中继点为所述中继点集合中代价值小于或等于预设阈值的中继点，所述中继点集合中各中继点的代价值与各中继点的航向角、步进距离和可行域面积有关；基于所述候选中继点中的各中继点进行路径规划，得到所述目标车辆的泊车路径；其中，所述基于所述泊车终点和所述障碍物信息，确定出所述目标车辆对应的中继点集合，包括：基于所述泊车终点，确定出多个采样点，其中，所述多个采样点和所述泊车终点沿所述待泊车位的长度方向间隔分布，所述多个采样点中的各采样点到所述泊车终点的距离不同；依次将所述多个采样点中的各采样点作为坐标系原点，构建得到各采样点对应的坐标系，其中，各采样点对应的坐标系的第一坐标轴与所述待泊车位的宽度方向平行，各采样点对应的坐标系的第二坐标轴与所述待泊车位的长度方向平行；依次确定出所述目标车辆在各采样点对应的坐标系下的可行域，其中，所述目标车辆在各采样点对应的坐标系下的可行域是基于车辆运动学模型、所述目标车辆在各采样点对应的坐标系下对应的前轮转角和步进距离确定得到；基于所述障碍物信息，依次对所述目标车辆在各采样点对应的坐标系下的可行域内的各中继点进行碰撞检测，并根据碰撞检测结果确定出所述中继点集合。

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