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龙图腾网恭喜大连海事大学申请的专利面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270849B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-04发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411381190.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制方法是由张国庆;孙竹;李纪强;章文俊;弓永军;初秀民;文捷;史书铨;韩冰;柳晨光;李东升设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制方法，通过船舶路径规划区域的威胁浮冰的状况，获取船舶的期望艏向角，以此来进行船舶控制律的设计，获取船舶的实际控制输入，以完成面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制。本发明针对船舶极地冰区自主航行规划与路径跟踪控制问题，通过浮冰障碍区域规划技术，对不规则几何体的极低浮冰，合理的规划障碍区域，对后续的路径规划起到了重要作用；同时根据所设计的控制律，使得船舶能够迅速且安全地驶离冰区，本发明中针对大型船舶本身具有大惯性、长时滞、强耦合等特点，在极地浮冰区域对路径跟踪的控制精度高。

本发明授权面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立船舶三自由度非线性数学模型；S2：根据威胁浮冰的棱锥在海平面处的最小切面面积，确定船舶路径规划区域的威胁浮冰，以获取船舶的期望艏向角；S3：建立逻辑虚拟船，以根据所述船舶的期望艏向角，获取逻辑虚拟船的坐标，以获取制导律信号；S4：根据船舶三自由度非线性数学模型和逻辑虚拟船的坐标和制导律信号，构建船舶的位置跟踪误差和艏向角跟踪误差，以获取位置跟踪误差对应的虚拟控制律和艏向角跟踪误差对应的虚拟控制律；进而基于动态面控制技术，获取位置跟踪误差对应的一阶滤波器和艏向角跟踪误差对应的一阶滤波器；S5：根据基于动态面控制技术的位置跟踪误差对应的一阶滤波器和艏向角跟踪误差对应的一阶滤波器，构建纵荡加速度运动学误差和艏摇角速度运动学误差；S6：根据纵荡加速度运动学误差和艏摇角速度运动学误差，获取纵荡加速度运动学误差对应的自适应参数的估计值，艏摇角速度运动学误差对应的自适应参数的估计值，纵荡加速度运动学误差对应的控制律的估计值，艏摇角速度运动学误差对应的控制律的估计值，纵荡加速度运动学误差对应的中间控制律，艏摇角速度运动学误差对应的控制律，以获取船舶的实际控制输入，完成面向冰区航行任务的船舶智能路径规划与控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。