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龙图腾网恭喜思翼科技(深圳)有限公司申请的专利无人机的飞行控制方法、装置及无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119270901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411813345.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机的飞行控制方法、装置及无人机是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的飞行控制方法、装置及无人机在说明书摘要公布了：本申请提出了一种无人机的飞行控制方法、装置及无人机，所述无人机包括机身、第一动力装置、第二动力装置、控制机构和垂起旋翼，方法包括：通过控制机构控制第二动力装置维持在第一朝向、控制第一动力装置维持在第二朝向，并控制无人机以多旋翼模态上升；当无人机上升到指定高度时，通过控制机构控制第二动力装置由第一朝向逐渐摆动至第二朝向，无人机以过渡模态提高向前飞行速度；当无人机的向前飞行速度达到固定翼模态的最低速度时，控制无人机以固定翼模态巡航飞行，紧接着通过控制机构控制第一动力装置和第二动力装置同步维持在第三朝向。本申请能够实现无人机的垂直起降，同时降低整机结构死重，从而提高无人机载荷、续航能力。

本发明授权无人机的飞行控制方法、装置及无人机在权利要求书中公布了：1.一种无人机的飞行控制方法，应用于无人机，其特征在于，所述无人机包括机身、动力组件和垂起旋翼；所述动力组件包括分别设置于所述机身两侧的第一动力装置和第二动力装置，所述第一动力装置和所述第二动力装置分别通过一控制机构的控制可在所述无人机的顺航方向上下摆动，所述垂起旋翼设置于所述机身的后部并朝向上方设置；其中，所述第一动力装置和所述第二动力装置的转动方向分别朝向所述机身的两侧外侧，所述第一动力装置与所述垂起旋翼的转动方向相反；所述方法包括：通过所述控制机构控制所述第二动力装置维持在朝向上方的第一朝向、控制所述第一动力装置维持在向前倾斜的第二朝向，并控制所述无人机以多旋翼模态上升；当所述无人机上升到指定高度时，通过所述控制机构控制所述第二动力装置由所述第一朝向逐渐摆动至所述第二朝向，通过所述第一动力装置和所述第二动力装置共同抵消所述垂起旋翼的反扭力，所述无人机以过渡模态提高向前飞行速度；当所述无人机的向前飞行速度达到固定翼模态的最低速度时，控制所述无人机以固定翼模态巡航飞行，紧接着通过所述控制机构控制所述第一动力装置和所述第二动力装置同步维持在朝向前方的第三朝向；所述方法还包括：控制所述垂起旋翼维持在工作状态，通过所述控制机构控制所述第一动力装置维持在所述第二朝向、所述第二动力装置维持在所述第一朝向，同步降低所述第一动力装置、所述第二动力装置和所述垂起旋翼的油门量，以控制所述无人机以多旋翼模态下降；所述第一动力装置和所述第二动力装置的摆动角度范围大于90°，当所述无人机处于固定翼模态巡航飞行时，所述方法还包括：通过所述第一动力装置和所述第二动力装置的状态变化控制所述无人机的飞行姿态，包括：通过控制所述第一动力装置和所述第二动力装置的差速控制所述无人机的偏航方向；通过控制所述第一动力装置和或所述第二动力装置在顺航方向向上或向下摆动以控制所述无人机的俯仰和横滚。

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