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龙图腾网获悉北京新航地拓科技有限公司申请的专利基于单目相机的位置定位方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118485729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410656321.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于单目相机的位置定位方法、装置、设备、介质及产品是由孙炎;王翔;齐思远;吴阳;高瑞瑞设计研发完成，并于2024-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目相机的位置定位方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于单目相机的位置定位方法、装置、设备、介质及产品，涉及视觉技术领域，包括：若在当前视频流中检测到目标物体图像，则获取所述目标物体图像的尺寸数据；获取单目相机的当前摄像参数；基于目标成像原理根据所述当前摄像参数和所述尺寸数据计算所述单目相机的摄像头与目标物体之间的目标距离；根据所述目标距离、单目相机的矩阵集合定位所述目标物体的当前位置；通过上述方式，在检测到目标物体图像，结合单目相机的当前摄像参数计算摄像头与目标物体之间的目标距离，然后结合单目相机的矩阵集合定位目标物体的当前位置，从而能够有效提高位置定位的效率和降低定位成本，以及适用不同的摄像设备。

本发明授权基于单目相机的位置定位方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种基于单目相机的位置定位方法，其特征在于，所述方法包括：若在当前视频流中检测到目标物体图像，则获取所述目标物体图像的尺寸数据；获取单目相机的当前摄像参数；基于目标成像原理根据所述当前摄像参数和所述尺寸数据计算所述单目相机的摄像头与目标物体之间的目标距离；根据所述目标距离、单目相机的矩阵集合定位所述目标物体的当前位置；所述基于目标成像原理根据所述当前摄像参数和所述尺寸数据计算所述单目相机的摄像头与目标物体之间的目标距离的步骤，包括：获取目标帧图像数据的帧序号；在所述目标帧图像数据的帧序号小于预设检测帧阈值时，重复执行基于目标检测算法根据特征信息分别对下一帧图像数据进行检测的步骤；实时监测当前帧图像数据的帧序号；在所述当前帧图像数据的帧序号等于预设检测帧阈值时，停止检测；根据所述当前摄像参数和所述尺寸数据计算多个所述单目相机的摄像头与目标物体之间的距离；对所述多个所述单目相机的摄像头与目标物体之间的距离进行平均计算，得到目标距离；所述根据所述目标距离、单目相机的矩阵集合定位所述目标物体的当前位置的步骤，包括：获取目标检测算法进行检测的锚定框中心点的像素坐标；基于目标坐标算法根据所述目标距离、所述像素坐标以及所述单目相机的矩阵集合计算目标物体在第一坐标系下的坐标；其中，第一坐标系为世界坐标系；获取第二地坐标系的各轴指向；其中，第二坐标系为北东地坐标系；根据所述各轴指向对所述目标物体在世界坐标系下的坐标进行重排，得到目标物体在第二坐标系下的坐标；根据所述目标物体在第二坐标系下的坐标确定目标物体与单目相机的摄像头之间的北向距离和东向距离；获取单目相机的摄像头的地理坐标；根据所述单目相机的摄像头的地理坐标、所述北向距离以及所述东向距离定位所述目标物体的地理坐标；根据所述地理坐标得到所述目标物体的当前位置；所述根据所述目标距离、单目相机的矩阵集合定位所述目标物体的当前位置的步骤之前，还包括：根据单目相机的摄像头的当前焦距确定在各轴方向上的焦距；通过预设标定程序根据所述在各轴方向上的焦距生成摄像头的内参矩阵；获取单目相机的摄像头的当前俯仰角以及当前偏航角；通过旋转矩阵模板根据所述当前俯仰角和所述当前偏航角生成目标旋转矩阵；获取单目相机的摄像头在第一坐标系下的坐标；根据所述摄像头在第一坐标系下的坐标和所述目标旋转矩阵生成摄像头的外参矩阵；根据所述内参矩阵和所述外参矩阵得到单目相机的矩阵集合。

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