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龙图腾网获悉牧星智能工业科技(上海)有限公司申请的专利一种基于农业场景自定义坐标的电台RTK组合导航定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118426017B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410517148.6，技术领域涉及：G01S19/49；该发明授权一种基于农业场景自定义坐标的电台RTK组合导航定位方法是由黄志勇;董新建;张静设计研发完成，并于2024-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于农业场景自定义坐标的电台RTK组合导航定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开的属于农业定位与导航技术领域，具体为一种基于农业场景自定义坐标的电台RTK组合导航定位方法，包括具体步骤如下：使用自建电台进行GNSS差分定位，输出实时厘米级精度位置信息；以电台基站坐标为原点，进行高斯投影，将GNSS差分输出的经纬度坐标转为自定义坐标；对多传感器时空统一后，在自定义坐标系下进行组合导航，输出高精度位姿数据。本发明自建RTK电台基站，降低服务器负担、成本，提高数据链路的可靠性；采用双天线RTK保障农业环境下载体航向角的精度及可靠性；建立适用于农业场景的自定义坐标体系和该坐标系下的惯性传感器双天线RTK组合导航模型，提高定位精度、稳定性、鲁棒性。

本发明授权一种基于农业场景自定义坐标的电台RTK组合导航定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于农业场景自定义坐标的电台RTK组合导航定位方法，其特征在于，包括具体步骤如下：S1：调整电台的功率、频率播发无线电波形式的差分信息，并利用多频GNSS天线接收卫星信号和基站电台发送的差分数据，最后利用GNSS板卡解算输出实时厘米级精度位置信息；S2：以电台基站坐标为原点，进行高斯投影，并将GNSS输出的经纬度坐标转为自定义坐标；S3：先进行传感器时空统一，后通过PPS对惯性传感器、GNSS进行时间同步，紧接着进行双天线安装角转换，并进行IMU与GNSS天线之间的杆臂设置；S4：基于电台的自定义坐标双天线组合导航，初始对准后使用扩展卡尔曼滤波建立自定义坐标系下的模型，最后通过融合GNSS、IMU实时数据后输出高精度位姿数据，反馈误差，提高定位的精度、稳定性和可靠性；所述S2的具体流程如下：S21：测量电台基站在2000坐标系下的坐标；S22：补偿基站天线相位偏移，并以此为自定义坐标系下原点；S23：以原点经纬度为中央经线，正北为Y轴，正东为X轴，进行高斯投影，并将GNSS输出的经纬度坐标转为自定义坐标，其中高度以2000坐标系下的椭球高为准；S24：为保持自定义坐标系下X轴坐标为正值，根据基站覆盖范围和农业场景对步骤S23中输出的X轴坐标进行偏移50000m。

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