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龙图腾网恭喜电子科技大学申请的专利下肢外骨骼助力装置及其运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116214486B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310351850.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权下肢外骨骼助力装置及其运动控制方法是由邱静;曾唐谏;陈路锋;李彬;何裕龙;郭苒;谢鸿钦;汤鹏辉;程洪设计研发完成，并于2023-04-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本下肢外骨骼助力装置及其运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种下肢外骨骼助力装置，属于人体助力技术领域，本发明能够在人体运动过程中实时为膝关节提供助力力矩，并且能够自动识别地形，进而根据地形变化调整助力策略，提高助力效果，本发明还设计了腰带松紧度微调装置，能够有效的减少助力下肢外骨骼向下的滑移，保证助力效果。总之，本发明结构简单、穿戴方便、舒适度高、在保证了助力效果的同时也具有较高灵活性，应用前景广泛。

本发明授权下肢外骨骼助力装置及其运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种下肢外骨骼助力装置，其特征在于，所述装置呈左右对称结构，包括一腰部机构（1）、两大腿机构、两控制模块（3）、两动力模块（4）、两小腿机构和两识别与测量模块，所述腰部机构（1）包括腰带背板（103）、腰带（105）、复位弹簧（107）、腰带滑块（108）、滑槽（112）、腰带滑块固定销轴（106）和轴承式滚轮（111），所述腰带背板（103）安装于所述腰带（105）中部，所述滑槽（112）开设于所述腰带（105）上侧，所述腰带滑块（108）为两个，分别通过所述腰带滑块固定销轴（106）对称安装于所述腰带（105）两端上侧的所述滑槽（112）内，所述腰带滑块（108）上侧安装有所述轴承式滚轮（111），所述轴承式滚轮（111）均可在所述滑槽（112）中滚动，所述复位弹簧（107）安装于所述滑槽（112）内并位于所述腰带滑块固定销轴（106）一侧，所述大腿机构包括大腿绑缚（6）和大腿支撑杆（2），所述小腿机构包括小腿绑缚（5）和小腿支撑杆（9），所述小腿绑缚（5）安装于所述小腿支撑杆（9）内侧，所述大腿绑缚（6）安装于所述大腿支撑杆（2）内侧，所述控制模块（3）安装在所述大腿支撑杆（2）外侧，并与所述大腿绑缚（6）相背，所述动力模块（4）包括第一轴承（401）、第二轴承（402）、离合传动件（403）、第三轴承（404）、端盖（405）、自锁型分度销（406）、驱动电机（407）和联接件（408），所述大腿支撑杆（2）上端可拆卸式的联接于所述腰带滑块（108）下侧，中端可拆卸式的联接所述大腿绑缚（6），下端通过预开设的轴承安装孔（201）套设于所述驱动电机（407）的动力轴外周上后，所述第一轴承（401）、第二轴承（402）、离合传动件（403）、第三轴承（404）和端盖（405）依次安装于所述驱动电机（407）的动力轴上后，用所述自锁型分度销（406）依次插入所述离合传动件（403）上端形成的销孔和所述驱动电机（407）的动力轴外周上形成的销孔，用所述端盖（405）可拆卸式安装于所述驱动电机（407）的动力轴前端，从而将所述第一轴承（401）、第二轴承（402）、离合传动件（403）、第三轴承（404）固定于所述驱动电机（407）的动力轴上，并位于所述大腿支撑杆（2）内侧，且位于所述控制模块（3）的正下方，所述联接件（408）一端联接于所述小腿支撑杆（9）上端，一端可拆卸式联接于所述离合传动件（403）下端，所述识别与测量模块与所述控制模块（3）电联接，包括角度识别装置（7）和交互力测量装置（8），所述角度识别装置（7）包括第一惯性测量单元（701）和第二惯性测量单元（702），所述交互力测量装置（8）包括第一压力传感器安装块（801）、压力传感器（802）和第二压力传感器安装块（803），所述压力传感器（802）前后两端分别与所述第一压力传感器安装块（801）、所述第二压力传感器安装块（803）固接，所述第一压力传感器安装块（801）固接于所述大腿支撑杆（2）下端，所述第二压力传感器安装块（803）与所述驱动电机（407）本体外壳固接，第一惯性测量单元（701）安装于所述控制模块（3）上，所述第二惯性测量单元（702）安装于所述联接件（408）上。

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