恭喜徐州威卡电子控制技术有限公司郑爽获国家专利权
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龙图腾网恭喜徐州威卡电子控制技术有限公司申请的专利一种井下场景自动路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995434B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210649581.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种井下场景自动路径规划方法是由郑爽;陈学海;盛荣;闫跃兴设计研发完成，并于2022-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种井下场景自动路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种井下场景自动路径规划方法，包括获取预先构建的栅格地图，获取世界地图和栅格地图之间的比例关系；提取所述栅格地图的障碍物边界信息，生成障碍物向量vector；通过预先获取的激光雷达的安装尺寸、车辆的车身尺寸、车辆的运动模型、以及所述世界地图和栅格地图之间的比例关系，生成碰撞强度矩阵D；通过所述碰撞强度矩阵D和障碍物向量vector，计算得到碰撞强度图，将存在碰撞的点去除，保留不发生碰撞的区域；在所述碰撞强度图上通过A*算法进行路径规划，生成最优全局路径，本发明能够有效的匹配车辆在井下巷道的实际运行工况，满足实际无人驾驶需求。
本发明授权一种井下场景自动路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种井下场景自动路径规划方法，其特征在于，包括：获取预先构建的栅格地图，获取世界地图和栅格地图之间的比例关系；提取所述栅格地图的障碍物边界信息，生成障碍物向量vector；通过预先获取的激光雷达的安装尺寸、车辆的车身尺寸、车辆的运动模型、以及所述世界地图和栅格地图之间的比例关系，生成碰撞强度矩阵D；所述碰撞强度矩阵D的公式如下： ；通过所述碰撞强度矩阵D和障碍物向量vector，计算得到碰撞强度图，将存在碰撞的点去除，保留不发生碰撞的区域；计算公式如下： ；其中：M表示栅格地图的像素矩阵，像素矩阵的值为对应图像坐标下的灰度值；D表示碰撞强度矩阵；H表示M和D通过卷积计算得到的具有碰撞强度的栅格地图；在所述碰撞强度图上通过A*算法进行路径规划，生成最优全局路径。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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