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龙图腾网恭喜重庆理工大学申请的专利基于交叉偏移特征与空间一致性的点云配准系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114937066B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210648452.5，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权基于交叉偏移特征与空间一致性的点云配准系统及方法是由王勇;赵丽娜;陈瑜设计研发完成，并于2022-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于交叉偏移特征与空间一致性的点云配准系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于交叉偏移特征与空间一致性的点云配准系统及方法，涉及点云配准技术领域。本系统为网络架构，由特征提取模块、关键点筛选模块、匹配模块以及置信度估计模块组成，网络架构中令P和Q分别代表源点云和目标点云送入配准网络获得最终的旋转矩阵与平移向量；特征提取模块通过共享的图特征提取网络，提取源点云与目标点云的特征描述符。本发明通过一系列的改进，解决了在海量含有噪音的点中选取最具代表的点对以及生成具有强大表征能力的特征描述子的问题；通过偏移注意力机制，让两片点云交叉学习对方的关键信息，完成关键点的筛选的同时为后续的匹配任务提供初始点对信息。

本发明授权基于交叉偏移特征与空间一致性的点云配准系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于交叉偏移特征与空间一致性的点云配准方法，其特征在于，步骤如下：通过网络构架令源点云为P和目标点云为Q；通过特征提取模块，得到特征描述子让源点云初始特征FP和目标点云初始特征FQ分别学习对方的结构信息，进而得到源点云学习特征F′P和目标点云学习特征F′Q；通过对关键点进行筛选，得到关键点源点云p＝{x1,x2,…,xm}和目标点云q＝{y1,y2,…,ym}以及对应的点源点云特征集fP′和目标点云特征集f′Q，并通过点源点云特征集fP′和目标点云特征集f′Q和构件特性描述Ti,j；采用二维卷积获取每个点对应的相似性分数，获得最终的相似性矩阵Si,j；对S的每行取最大值获得初始匹配对C，构建长度一致性矩阵βij，再通过引入初始匹配点对的特征相似矩阵调节兼容性分数，得到特征兼容性矩阵γij；获得兼容性矩阵Mij；获得点对之间的有效性分数vi和效性分数的权重wi；通过对有效性得分按比例加权其余分数，得到目标函数R,t；通过对两片点云的中心点添加权重参数生成源点云质心与目标点云质心通过位移向量计算得到H矩阵；通过奇异值分解SVD对H矩阵进行分解，并基于矩阵U和矩阵V得到旋转矩阵R,再由旋转矩阵R计算平移矩阵t；通过计算得到源点云P和目标点云Q的关键点检测损失函数和匹配损失函数以及置信度估计损失函数并通过对关键点检测损失函数和匹配损失函数以及置信度估计损失函数的求和得到损失函数Loss；所述源点云学习特征F′P和目标点云学习特征F′Q的计算公式分别为：F′P＝Fp+eFQF′Q＝FQ+eFP其中，e:RN×K→RN×K表示偏移注意力机制，K是两片点云特征维度，F′P和F′Q分别代表源点云与目标点云的学习后的特征。

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