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龙图腾网获悉四川傲势科技有限公司;北京航空航天大学申请的专利无人机的航迹平滑方法、系统、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114721440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210571258.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机的航迹平滑方法、系统、终端设备及存储介质是由周文杰;郭亮;薛松柏;谢瑞强;李昭莹;石若凌设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的航迹平滑方法、系统、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机的航迹平滑方法、系统、终端设备及存储介质。该方法包括：获取无人机的规划航迹，并检测所述规划航迹的航迹点，得到威胁距离集；根据所述威胁距离集确定所述无人机各航迹点的转弯模式，得到实际转弯模式集；基于所述实际转弯模式集、所述无人机各航迹点的坐标，得到所述无人机的平滑航迹。本发明在航迹平滑的过程中同时考虑到航迹的最优性和安全性，提高平滑后航迹的质量，提高无人机的效率。

本发明授权无人机的航迹平滑方法、系统、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的航迹平滑方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取无人机的规划航迹，并检测所述规划航迹的航迹点，得到威胁距离集；根据所述威胁距离集确定所述无人机各航迹点的转弯模式，得到实际转弯模式集；基于所述实际转弯模式集、所述无人机各航迹点的坐标，得到所述无人机的平滑航迹；所述根据所述威胁距离集确定所述无人机各航迹点的转弯模式，得到实际转弯模式集的步骤包括：基于所述威胁距离集，确定所述无人机各航迹点对应转弯模式的个数；若所述转弯模式的个数为一，则将所述转弯模式作为对应航迹点的实际转弯模式；若所述转弯模式的个数大于一，则基于所述转弯模式对应的航迹点计算第一方向航迹段长度、第二方向航迹段长度；基于所述第一方向航迹段长度、所述第二方向航迹段长度，得到所述转弯模式对应航迹点的实际转弯模式；基于所述无人机各航迹点的实际转弯模式，得到所述实际转弯模式集；所述根据所述威胁距离集确定所述无人机各航迹点的转弯模式，得到实际转弯模式集的步骤，还包括：划分无人机规划航迹各航迹点的周围区域，得到划分结果；其中，划分结果的各部分具有对应的转弯模式，所述转弯模式包括内切式转弯、绕点式转弯、压点式转弯和向点式转弯；将所述威胁距离集与所述划分结果进行对应，确定所述无人机各航迹点的转弯模式，得到实际转弯模式集。

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