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龙图腾网恭喜广东博智林机器人有限公司申请的专利一种位姿标注方法、装置、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115049737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110219672.1，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种位姿标注方法、装置、系统及存储介质是由蒋星;石瑞宇设计研发完成，并于2021-02-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种位姿标注方法、装置、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种位姿标注方法、装置、系统及存储介质。获取的序列帧图像中包括参考物体的和目标物体，序列帧图像包括参考帧图像和当前帧图像，基于参考物体的特征点、参考帧图像中的投影点以及当前帧图像中的投影点，得到第一位姿转换关系；基于目标物体的特征点、参考帧图像中的投影点以及第一位姿转换关系，确定第二位姿转换关系。参考物体的特征点和目标物体的特征点稳定可靠，能准确计算位姿转换矩阵；基于计算得到的第二位姿转换关系和任一帧图像中目标物体的投影点，自动确定并标注目标物体的特征点的位姿，无需人工标注；基于目标物体的位姿对目标物体进行定位分析时，例如利用机器人抓取目标物体，可以提高抓取效率和精度。

本发明授权一种位姿标注方法、装置、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种位姿标注方法，其特征在于，包括：接收拍摄装置在不同角度下采集的序列帧图像，并确定所述序列帧图像中的参考帧图像和当前帧图像，其中，所述序列帧图像的每帧图像中包括参考物体和目标物体；基于所述参考物体的特征点、参考物体的特征点在参考帧图像中的投影点以及参考物体的特征点在当前帧图像中的投影点，确定当前帧图像坐标系与参考帧图像坐标系之间的第一位姿转换关系；基于目标物体的特征点、目标物体的特征点在参考帧图像中的投影点以及所述第一位姿转换关系，确定目标物体所在的目标物体坐标系和当前帧图像坐标系之间的第二位姿转换关系；基于所述第二位姿转换关系和拍摄装置拍摄的任一帧图像中目标物体的投影点，对目标物体进行位姿标注；所述基于所述参考物体的特征点、参考物体的特征点在参考帧图像中的投影点以及参考物体的特征点在当前帧图像中的投影点，确定当前帧图像坐标系与参考帧图像坐标系之间的第一位姿转换关系，包括：基于所述参考物体的特征点和参考物体的特征点在参考帧图像中的投影点，确定参考物体所在的世界坐标系与所述参考帧图像坐标系之间的第三位姿转换关系；基于所述参考物体的特征点和参考物体的特征点在当前帧图像中的投影点，确定所述世界坐标系与所述当前帧图像坐标系之间的第四位姿转换关系；将所述第三位姿转换关系和所述第四位姿转换关系进行矢量相乘，得到所述第一位姿转换关系；所述基于目标物体的特征点、目标物体的特征点在参考帧图像中的投影点以及所述第一位姿转换关系，确定目标物体所在的目标物体坐标系和当前帧图像坐标系之间的第二位姿转换关系，包括：根据所述目标物体的特征点和所述目标物体的特征点在参考帧图像中的投影点，确定所述目标物体坐标系和所述参考帧图像坐标系之间的第五位姿转换关系；将所述第一位姿转换关系以及所述第五位姿转换关系进行矢量相乘，得到目标物体坐标系下和当前帧图像坐标系之间的当前位姿转换关系；根据相机预先标定得到的内参矩阵、所述目标物体的三维特征点、目标物体的特征点在当前帧图像中的二维投影点、所述目标物体坐标系和当前帧图像坐标系之间的当前位姿转换关系，计算第四关系方程；对所述第四关系方程进行迭代求解，如果当前迭代次数下的当前位姿转换关系收敛，将当前迭代次数下的当前位姿转换关系作为所述第二位姿转换关系。

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