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龙图腾网恭喜天翼云科技有限公司申请的专利构建复杂场景下车道检测模型的方法和检测车道线方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581876B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011276685.4，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权构建复杂场景下车道检测模型的方法和检测车道线方法是由袁畅设计研发完成，并于2020-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本构建复杂场景下车道检测模型的方法和检测车道线方法在说明书摘要公布了：本公开涉及构建复杂场景下车道检测模型的方法，包括：采集真实场景中包含车道的视频或者图像，将车道图像随机分成训练集和验证集，并将车道图像的正常视图转换成俯视图；从车道图像的俯视图中获取车道场景信息，计算车道图像的光照强度和图像模糊度并分别与相应的预定阈值进行比较，根据比较结果分别采取图像增强算法和图像去模糊算法对车道图像进行图像预处理；对车道图像的俯视图和正常视图进行标注，以建立对应的标签文件；以及将车道图像的正常视图和俯视图双特征表示作为YOLOv3网络模型的输入进行训练，以获得复杂场景下车道检测模型。本公开还涉及利用构建的复杂场景下车道检测模型对车道图像进行检测的方法，以定位车道线的具体位置。

本发明授权构建复杂场景下车道检测模型的方法和检测车道线方法在权利要求书中公布了：1.一种构建复杂场景下车道检测模型的方法，包括如下步骤：采集真实场景中包含车道的视频或者图像，将车道图像随机分成训练集和验证集，并将车道图像的正常视图转换成俯视图；从车道图像的俯视图中获取车道场景信息，计算车道图像的光照强度并与预定的光照强度上限阈值t1和下限阈值t2进行比较，以及计算车道图像模糊度并与预定模糊度阈值t进行比较；如果车道图像光照强度大于上限阈值t1或小于下限阈值t2，则采取图像增强算法对车道图像进行图像预处理；如果车道图像模糊度大于预定模糊度阈值t，则采取图像去模糊算法对车道图像进行图像预处理；对车道图像的俯视图和正常视图进行标注，以建立对应的标签文件；以及构建YOLOv3网络模型，将车道图像的正常视图和俯视图双特征表示作为YOLOv3网络模型的输入进行训练，以获得复杂场景下车道检测模型；其中计算车道图像的光照强度并与预定的光照强度上限阈值t1和下限阈值t2进行比较包括如下步骤：将车道图像转换为灰度图像，gx,y表示像素点x,y的灰度值，根据如下公式计算灰度图像的均值M和方差V： 其中，m0为初始化灰度图像的均值，w、h分别表示灰度图像的宽度和高度，Histi为灰度图像的直方图；以及定义光照强度上限阈值t1和下限阈值t2，并将车道图像光照强度与其分别进行比较，以从车道图像光照强度中提取出1-强光和0-昏暗两种光照强度：

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