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龙图腾网恭喜中国科学院工程热物理研究所申请的专利翼尖柔性连接固定翼组合无人机及其姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111232208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010234362.2，技术领域涉及：B64U10/25；该发明授权翼尖柔性连接固定翼组合无人机及其姿态控制方法是由袁子薇;杨延平;赵昕辉;李梓荣;王翔宇;马晓平设计研发完成，并于2020-03-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本翼尖柔性连接固定翼组合无人机及其姿态控制方法在说明书摘要公布了：本公开提供了一种翼尖柔性连接固定翼组合无人机及其姿态控制方法，其翼尖柔性连接固定翼组合无人机包括，一个中心单机和多个非中心单机；所述非中心单机对称设置于所述中心单机两侧，且相邻两个中心单机和或非中心单机的机翼翼尖位置柔性连接。本公开既能够完成柔性组合体无人机的姿态控制，又能够使系统具有一定的抗干扰性，硬件成本低，组合方式灵活，控制方法简单，易于实现。

本发明授权翼尖柔性连接固定翼组合无人机及其姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种翼尖柔性连接固定翼组合无人机的姿态控制方法，翼尖柔性连接固定翼组合无人机包括一个中心单机和多个非中心单机；所述非中心单机对称设置于所述中心单机两侧，且中心单机的机翼翼尖位置与相邻的非中心单机的机翼翼尖位置，以及相邻两个非中心单机的机翼翼尖位置，均采用柔性材料连接，所述姿态控制方法包括：步骤A：中心单机上的接受机接收地面站发出的指令并传给中心飞控机，中心飞控机根据当前系统状态发布信息并传输至各个非中心飞控机，同时发出对于自身舵面及电机的指令；各个非中心飞控机将信息处理后传送至各个非中心单机的舵机和电机执行；步骤B：中心飞控机接收非中心飞控机对非中心单机的飞行状态进行的判断，作为中心飞控机分配姿态指令的判断依据；步骤C：中心飞控机以周期方式运行，根据其他单机飞行状态决定整机飞行状态；其中，所述步骤B包括：子步骤B1：中心飞控机判断非稳定飞行状态的单机数量占单机总量的比例是否在预设范围内；子步骤B2：如在预设范围内，则进入正常运行状态；子步骤B3：如不在预设范围内，则进入应急模式；其中，子步骤B3中整机进入应急模式时，中心飞控机向其他非中心飞控机发出自控指令，向中心单机发出自身舵机回零，电机转速不变的指令。

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