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龙图腾网恭喜杭州键嘉医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人控制器的设计方法、其控制器及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119279791B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411826696.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术机器人控制器的设计方法、其控制器及手术机器人是由许靖;甘博涵;乔天设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人控制器的设计方法、其控制器及手术机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种手术机器人控制器的设计方法、其控制器及手术机器人。其中，设计方法包括：根据机械臂末端的状态参数，建立数学模型。向手术机器人输入预设的特定指令数据，并获取机械臂发生运动的运动数据，以此对数学模型做拟合。输入目标测试位置，并计算机械臂末端的位置与目标测试位置之间的测试差值。将测试差值分解为机械臂末端沿不同方向的移动距离。设定控制逻辑调整机械臂的运动，以保持机械臂末端在不同方向上的运动同时达到各个方向上的终点。通过参数整定工具，对控制机械臂的控制参数进行确定。对手术机器人进行测试，对运动数据进行采样，并与数学模型得出的仿真数据进行对比以决定是否调整选取的控制参数。

本发明授权手术机器人控制器的设计方法、其控制器及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人控制器的设计方法，其特征在于，所述手术机器人包括设有机械臂末端的机械臂；所述机械臂末端设置于所述机械臂用于活动的一端；所述机械臂末端用于安装手术相关器械；所述手术机器人控制器的设计方法，包括：根据所述机械臂末端的状态参数，建立数学模型；向所述手术机器人输入预设的特定指令数据，并获取所述手术机器人在接受所述特定指令数据后，所述机械臂发生运动的运动数据；根据所述特定指令数据与所述运动数据，对所述数学模型做拟合；所述特定指令数据为已知数据；输入目标测试位置，并计算所述机械臂末端的位置与所述目标测试位置之间的测试差值；将所述测试差值分解为所述机械臂末端沿不同方向的移动距离；设定控制逻辑调整所述机械臂的运动，以保持所述机械臂末端在不同方向上的运动同时达到各个方向上的终点；通过参数整定工具，对控制所述机械臂的控制参数进行确定，选取控制参数；对所述手术机器人进行测试，对所述运动数据进行采样，并与所述数学模型得出的仿真数据进行对比；根据对比的结果决定是否调整选取的控制参数。

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