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龙图腾网恭喜阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115092130B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210686528.3，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆是由张磊;杨凯;张伍召;殷其娟;陈博恺设计研发完成，并于2022-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通、自动驾驶领域。方案为：获取第一车辆的第一预测轨迹和目标物体的第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹确定第一预测碰撞点集合。针对每个预测碰撞点：至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定所述目标物体在该预测碰撞点处的躲避动作参数；判断躲避动作参数是否满足可执行条件；响应于确定躲避动作参数满足可执行条件，更新第一预测碰撞点集合；响应于确定经更新的第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点，预测第一车辆与目标物体将发生碰撞。

本发明授权车辆碰撞预测方法、装置、电子设备、介质和车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆碰撞预测方法，包括：获取第一车辆的第一预测轨迹；获取目标物体的第二预测轨迹；基于所述第一预测轨迹和所述第二预测轨迹，确定第一预测碰撞点集合，其中，所述第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点以及每个预测碰撞点对应的碰撞时刻；针对所述第一预测碰撞点集合中的每个预测碰撞点：至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，确定所述目标物体在该预测碰撞点处的躲避动作参数，所述躲避动作参数指示所述目标物体在以满足该参数运动的情况下能够躲避与所述第一车辆之间的预期碰撞；判断所述躲避动作参数是否满足可执行条件；以及响应于确定所述躲避动作参数满足所述可执行条件，更新第一预测碰撞点集合；以及响应于确定经更新的第一预测碰撞点集合包括至少一个预测碰撞点，预测所述第一车辆与所述目标物体将发生碰撞；其中，判断所述躲避动作参数是否满足可执行条件包括：至少根据该预测碰撞点对应的碰撞时刻，查询针对所述目标物体预先设定的躲避动作的允许值；以及将所述躲避动作参数与所述允许值进行比较，并且其中，响应于确定所述躲避动作参数满足所述可执行条件，更新第一预测碰撞点集合包括：响应于确定所述躲避动作参数满足所述允许值，将该预测碰撞点从所述第一预测碰撞点集合中去除。

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