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龙图腾网恭喜南京智慧基础设施技术研究院有限公司申请的专利一种融合视声技术的水下结构超声检测方法及装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114563420B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210095220.1，技术领域涉及：G01N21/95；该发明授权一种融合视声技术的水下结构超声检测方法及装备是由吴智深;王子健设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合视声技术的水下结构超声检测方法及装备在说明书摘要公布了：本发明公开的融合视声技术的水下结构超声检测方法及装备，包括：建立以船只作为水下定位基点的局部坐标系统；水下遥控机器人采用多波束图像声呐对水下结构表面状态进行盲区判断和水声检测损伤判断，若存在盲区，则记录盲区坐标Q1，若存在损伤，输出存在大尺度损伤，否则采用水下云台相机进行盲区判断和视觉检测损伤判断；若存在盲区，则记录盲区坐标Q2，若存在损伤，输出水下结构存在中等尺度损伤，否则在盲区坐标Q1和或Q2区域采用纵波探头开展超声检测，若判断存在损伤时，输出水下结构存在小尺度损伤，结束检测。本发明采用水声信号、视觉信号、超声信号分别表征大尺度、中等尺度、小尺度损伤，实现检测效率和精度的平衡。

本发明授权一种融合视声技术的水下结构超声检测方法及装备在权利要求书中公布了：1.一种融合视声技术的水下结构超声检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：在水中部署搭载有水下定位信标的水下遥控机器人，在水面停泊搭载有GPS定位系统的船只，GPS定位系统通过接收器获取水下定位信标发送的信号并进行位置计算，建立以船只作为水下定位基点的局部坐标系统x,y,z；S2：水下遥控机器人采用多波束图像声呐对水下结构表面状态开展扫描，生成水下结构表面形态的像素图谱P1x,y,z，对像素图谱P1x,y,z进行处理得到水声检测损伤图谱P2x,y,z；基于P2x,y,z分别进行损伤判断和盲区判断，若判断存在盲区，则记录盲区坐标Q1，执行S4；若判断存在损伤，输出水下结构存在大尺度损伤，结束检测，若判断不存在损伤时，执行S3；S3：水下遥控机器人采用水下云台相机对水下结构拍摄视频，通过拍摄视频的灰度值生成像素图谱P3x,y,z，对像素图谱P3x,y,z进行处理得到视觉检测损伤图谱P4x,y,z；基于P4x,y,z分别进行损伤判断和盲区判断，若判断存在盲区，则记录盲区坐标Q2，执行S4；若判断存在损伤，输出水下结构存在中等尺度损伤，结束检测；S4：在盲区坐标Q1和或Q2区域，通过水下遥控机器人搭载的机械砂轮进行打磨，形成裸露的结构表面，然后执行S5；S5：水下遥控机器人采用纵波探头垂直抵靠在结构表面开展超声检测，其中结构表面中心的探头用于激发脉冲波，结构表面周围的探头用于接受脉冲波，对接受脉冲波进行成像处理得到像素图谱P5x,y,z，对像素图谱P5x,y,z进行处理得到超声检测损伤图谱P6x,y,z，基于P6x,y,z进行损伤判断，若判断存在损伤时，输出水下结构存在小尺度损伤，结束检测，执行S6；S6：在空间中对坐标x,y,z处的结构表面成像并进行坐标x,y,z处的P2、P4、P6像素叠加，生成损伤云图P7，损伤云图P7的像素图谱=P2+P4+P6。

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