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龙图腾网恭喜浙江大学;国网浙江省电力有限公司桐乡市供电公司申请的专利一种多储能系统的一致性控制方法及其控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114527652B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210072077.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多储能系统的一致性控制方法及其控制系统是由于淼;杨帆;徐宏;朱重希;胡遨洋;刘书涵;花志伟;李鑫设计研发完成，并于2022-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多储能系统的一致性控制方法及其控制系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种应用于多储能系统的一致性控制方法及其控制系统，本发明针对储能系统具有死区非线性的特点，提出了基于分布式鲁棒的一致性控制方法，通过将反步法与图论相结合，递归地为每个储能系统设计了一个分布式控制器，使其与相邻的系统的输出同步，同时使整个系统保持有界；证明了当无向图连通时，所有储能系统的输出均可控，即实现多储能系统的一致性控制，本发明对未知的系统参数与死区特性都无需做预先了解，具有很好的适用性。

本发明授权一种多储能系统的一致性控制方法及其控制系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于多储能系统的一致性控制方法，其特征是，所述多储能系统中的每个储能系统是具有死区特性的非线性储能系统，数学模型表示为： yi＝xi1其中，i＝1,2…,N是多储能系统中储能系统的数量，n是每个储能系统获取的状态量的数量；为系统状态量，为对应导数，是非线性储能系统的输出，bi＞0是高频增益，是描述系统状态量的一组光滑有界的函数，其中k＝1,…,n；dit是有界的外部干扰，是未知的参数向量，表示具有死区非线性特性的输入的控制输入；所述一致性控制方法包括以下步骤：1获取当前时刻每个储能系统的状态量2根据获取的状态量计算每个储能系统的控制输入 其中，bir≥0，bil≤0，mi＞0为三个常量，为上式输入，为虚拟控制变量，表示如下： 其中aij表示多储能系统的加权邻接矩阵中的元素，a1,…,an＞1是控制增益，表示与储能系统i邻接的储能系统构成的集合，是对ei＝1βi的估计，βi＝bimi＞0，bi为系统高频增益，是对边界的估计，更新率为： γ,η＞0为系统控制增益常量，ξi1,...,ξin是储能系统i与相邻储能系统j的输出误差，可通过以下方式求解： 和分别表示了θi的动态自适应更新参数和其邻域θj的动态更新参数，更新率如下： γ1,γ2是两个调谐增益；其中中间函数fi1,…,fin,通过以下公式计算获得：fi1＝0 其中m＝3,…,n；3根据控制输入量结合系统的数学模型，获得每个储能系统的每个状态量的控制目标，根据每个状态量的控制目标，控制每个储能系统的状态量，使每个储能系统的输出一致。

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