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龙图腾网恭喜人形机器人(上海)有限公司申请的专利人形机器人的控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635672B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510180835.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人的控制方法、设备及介质是由罗强;江磊;邢伯阳;王炯;田翀设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人的控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种人形机器人的控制方法、设备及介质，涉及人形机器人技术领域，该人形机器人的控制方法包括：获取机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置；将关节角度和第一位置输入预先训练的预测模型中进行处理，得到关节角度的变化值；控制机械臂的关节角度按照变化值调整，并获取末端执行器当前的第二位置；确定第二位置与第一位置的距离是否小于距离阈值；若是，控制末端执行器抓取目标物体，若否，执行获取机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置的步骤，能够使人形机器人能够应用在动态环境，准确的抓取动态物体。

本发明授权人形机器人的控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的控制方法，其特征在于，所述人形机器人包括：机械臂和末端执行器，所述人形机器人的控制方法包括：获取所述机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置，所述目标物体当前的第一位置包括：抓取所述目标物体所需的目标位姿，所述末端执行器为灵巧手，所述目标位姿包括：所述灵巧手的手腕的三维位置和三维朝向、以及所述灵巧手的肘关节的三维位置中的至少一项；获取所述末端执行器和所述目标物体之间的障碍物体当前的第三位置；将所述关节角度、所述第一位置、所述第三位置和变化值阈值输入预先训练的预测模型中进行处理，得到所述关节角度的变化值，所述变化值小于所述变化值阈值；控制所述机械臂的关节角度按照所述变化值调整，并获取所述末端执行器当前的第二位置；确定所述第二位置与所述第一位置的距离是否小于距离阈值；若是，控制所述末端执行器抓取所述目标物体，若否，执行所述获取所述机械臂的当前关节角度和目标物体当前的第一位置的步骤；所述预测模型的训练过程包括：基于预设的策略优化算法，根据样本第一位置和样本第二位置，确定奖励值；根据所述奖励值调整所述预测模型的模型参数，所述奖励值用于使预测模型学习输出更靠近样本第一位置的预测变化值、学习输出避开障碍物体的预测变化值，以及学习输出使末端执行器到达设定的样本第一位置的预测变化值。

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