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龙图腾网恭喜北京迈驰智行科技有限公司申请的专利车道线检测方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116343147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310126302.2，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权车道线检测方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品是由陈紫业;刘宇;朱琼;周佳乐设计研发完成，并于2023-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本车道线检测方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种车道线检测方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品。方法包括：获取待处理图像；对待处理图像进行特征提取，获得初始图像特征；通过Transformer模型中的编码器模块对初始图像特征进行编码，获得编码图像特征；通过Transformer模型中的解码器模块对编码图像特征与车道线查询特征进行综合解码，获得解码图像特征；对解码图像特征进行特征转换，获得热图动态卷积核和偏移图动态卷积核；利用热图动态卷积核对初始图像特征或编码图像特征进行卷积，获得热图集合；利用偏移图动态卷积核对初始图像特征或编码图像特征进行卷积，获得偏移图集合；基于热图集合和偏移图集合获得车道线检测结果。该方法可以在复杂应用场景下获得准确的车道线检测结果。

本发明授权车道线检测方法、电子设备、存储介质及计算机程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车道线检测方法，包括：获取待处理图像；对所述待处理图像进行车道线检测操作，获得车道线检测结果，其中，所述车道线检测操作包括：对所述待处理图像进行特征提取，获得初始图像特征；通过转换器模型中的编码器模块对所述初始图像特征进行编码，获得编码图像特征；通过所述转换器模型中的解码器模块对所述编码图像特征与车道线查询特征进行综合解码，获得解码图像特征，其中，所述车道线查询特征包括与至少一个车道线模板一一对应的查询特征；对所述解码图像特征进行特征转换，获得热图动态卷积核和偏移图动态卷积核，所述热图动态卷积核包括与所述至少一个车道线模板一一对应的热图特征，所述偏移图动态卷积核包括与所述至少一个车道线模板一一对应的偏移特征；利用所述热图动态卷积核对所述初始图像特征或所述编码图像特征进行卷积，获得热图集合，所述热图集合包括与所述至少一个车道线模板一一对应的至少一个热图，每个热图用于指示所述待处理图像上的每个局部区域所对应的车道点预测概率，所述车道点预测概率为局部区域是对应车道线模板上的车道点的预测概率；利用所述偏移图动态卷积核对所述初始图像特征或所述编码图像特征进行卷积，获得偏移图集合，所述偏移图集合包括与所述至少一个车道线模板一一对应的至少一个偏移图，每个偏移图用于指示所述待处理图像上的每个局部区域相对于对应车道线模板的偏移量；基于所述热图集合和所述偏移图集合获得所述车道线检测结果。

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