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龙图腾网恭喜河北工业大学申请的专利一种鲍登线柔性助力踝关节下肢外骨骼机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116038663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310042863.4，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种鲍登线柔性助力踝关节下肢外骨骼机器人及控制方法是由郭士杰;张杰;王佳鑫;郑旭鹏;刘永设计研发完成，并于2023-01-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鲍登线柔性助力踝关节下肢外骨骼机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明为一种鲍登线柔性助力踝关节下肢外骨骼机器人及控制方法，适应多种路况行走，包括平地、上下楼、上下坡；PC上位机能够获得下肢外骨骼机器人的所有IMU惯性测量单元所采集的步态信息，所述PC上位机中加载有用于进行路况识别的SVM支持向量机分类模型；在左右大腿中间处的大腿绑缚上、在左右小腿中间处的小腿绑缚上、在左右脚脚面正上方处的鞋子上均安装有IMU惯性测量单元；控制器同时与下肢外骨骼机器人的所有IMU惯性测量单元电性连接，控制器内设置加载有助力策略，控制驱动装置中相应的电机工作；在PC上位机上进行路况识别，控制器根据识别出的运动模式采用相应的助力策略。整体体积和质量较小，有效降低人机运动的不协调性。

本发明授权一种鲍登线柔性助力踝关节下肢外骨骼机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种鲍登线柔性助力踝关节下肢外骨骼机器人，包括驱动装置、主控箱、肩带部分、腰带、大腿绑缚、膝盖绑缚、小腿绑缚、拉力传感器、鞋子、鲍登线、背板部分；所述驱动装置包括上方减速电机，下方减速电机，上方电机支架，下方电机支架，上方电机固定架，下方电机固定架，上方挡板承力架，下方挡板承力架，上方挡板，下方挡板，上方线轮，下方线轮，左侧板，右侧板；所述上方减速电机头部通过螺钉固定在上方电机支架上，上方减速电机尾部设有上方电机固定架，上方电机固定架通过螺纹连接将上方减速电机尾部和上方电机支架固定在一起，上方电机支架通过螺纹连接固定在上方挡板承力架上，上方挡板承力架通过螺纹连接固定在上方挡板上，上方减速电机的输出轴通过键连接与上方线轮连接，上方线轮上设有鲍登线缠绕槽；所述下方减速电机头部通过螺钉固定在下方电机支架上，下方减速电机尾部设有下方电机固定架，下方电机固定架通过螺纹连接将下方减速电机尾部和下方电机支架固定在一起，下方电机支架通过螺纹连接固定在下方挡板承力架上，下方挡板承力架通过螺纹连接固定在下方挡板上，下方减速电机的输出轴通过键连接与下方线轮连接，下方线轮上设有鲍登线缠绕槽；上方减速电机与下方减速电机均通过驱动器与主控箱内的控制器连接；右侧板上端与上方挡板承力架通过螺纹连接固定，右侧板下端与下方挡板通过螺纹连接固定，右侧板下部设有线轮保护壳，将下方线轮嵌入其中，左侧板上端与上方挡板通过螺纹连接固定，左侧板下端与下方挡板承力架通过螺纹连接固定，左侧板上部设有线轮保护壳，将上方线轮嵌入其中；所述下方挡板上对应相应线轮的位置设置有鲍登线引出孔，使得两根鲍登线经相应的线轮均从下方挡板的鲍登线引出孔向下引出；主控箱以螺纹连接固定于驱动装置上方，并通过相应导线连接；所述大腿绑缚位于大腿中部，包括大腿鲍登线轨道导向器、大腿IMU惯性测量单元、大腿绑缚弹性绑带和大腿绑缚魔术贴点；大腿绑缚弹性绑带具有弹性，通过大腿绑缚魔术贴点粘贴在不同位置来调节松紧，以适应不同体重的人穿戴，大腿鲍登线轨道导向器缝制在大腿绑缚弹性绑带上，用以限制鲍登线路径，使其按照预设的轨道行进；大腿IMU惯性测量单元也缝制在大腿绑缚弹性绑带上；穿戴时，大腿IMU惯性测量单元位于大腿正前方，大腿鲍登线轨道导向器位于大腿外侧面，所述膝盖绑缚位于膝关节处，膝盖绑缚上设有膝盖绑缚魔术贴点，膝盖绑缚面上的任何位置都能与粘贴魔术贴粘和，由此调节膝盖绑缚的松紧程度，从而适应高低胖瘦不同的人穿戴；在膝盖绑缚靠近膝盖外侧的方向设有膝盖轨道导向器，留有使鲍登线穿过的通孔，并被缝制在护膝的一侧，穿戴时位于膝盖关节旋转中心位置；所述小腿绑缚位于小腿中部，包括小腿鲍登线轨道导向器、小腿IMU惯性测量单元、小腿弹性绑带和小腿绑缚魔术贴点；小腿弹性绑带具有弹性，通过小腿绑缚魔术贴点粘贴在不同位置来调节松紧，以适应不同体重的人穿戴，小腿鲍登线轨道导向器缝制在小腿弹性绑带上，用以限制鲍登线的路径，使其按照预设的轨道行进，小腿IMU惯性测量单元也缝制在小腿弹性绑带上；穿戴时，小腿IMU惯性测量单元位于小腿正前方，小腿鲍登线轨道导向器位于小腿正后方；所述鞋子包括橡胶鞋底、脚面上的IMU惯性测量单元惯性测量单元、鞋帮、脚部弹性绑带、拉环；拉环通过螺纹连接与鞋帮固定在一起；脚部弹性绑带缝制在橡胶鞋底上，且脚部弹性绑带具有弹性，脚面上的IMU惯性测量单元惯性测量单元串联在脚部弹性绑带上，穿戴时，脚面上的IMU惯性测量单元惯性测量单元位于人脚面正上方；所述拉环用于连接鲍登线。

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