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龙图腾网恭喜北京遥感设备研究所申请的专利一种基于目标定位的水下无人平台自主航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115655273B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211095364.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于目标定位的水下无人平台自主航迹规划方法是由赵晨;白剑;周颖;江新瑞;颜金娥设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于目标定位的水下无人平台自主航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于目标定位的水下无人平台自主航迹规划方法，包括推算出所述水下无人平台定位系统的位置参考坐标；确定航迹路线并实时得到所述水下无人平台的坐标位置；解算所述待定位目标位置；建立引力方向参数和定位精度势场，用于所述水下无人平台对所述航迹路线进行修正，自主规划完成新的航迹路线，本发明通过水下无人平台完成对水下运动目标的搜索、定位以及跟踪，设计了基于定位精度势场的自主航路规划方法，根据水下无人平台对目标的定位精度建立定位精度势场，完成对水下无人平台航迹的自主优化修正，实现目标远、距离大区域定位。

本发明授权一种基于目标定位的水下无人平台自主航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于目标定位的水下无人平台自主航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：确定水下无人平台入水时的地理坐标、运动导航坐标，并基于所述地理坐标、运动导航坐标推算出水下无人平台定位系统的位置参考坐标；S2：基于所述位置参考坐标，规划水下无人平台的梳形路径；S3：基于所述水下无人平台的梳形路径，确定航迹路线并实时得到所述水下无人平台的坐标位置；S4：所述水下无人平台按照所述航迹路线运动，运动过程中周期性向待定位目标发送定位信号以及接收来自待定位目标的定位反馈信号；S5：基于所述定位反馈信号，传播时延计算所述待定位目标到所述水下无人平台当前位置的距离，解算所述待定位目标位置；S6：基于所述待定位目标位置，建立引力方向参数和定位精度势场，用于所述水下无人平台对所述航迹路线进行修正，自主规划完成新的航迹路线，返回执行步骤S3；所述步骤S2中，还包括：根据水下环境及待定位目标位置，设计单次接收信号及路径规划移动步长，用于规划所述水下无人平台梳形路径，所述移动步长公式如下： 式中：Rrange为定位作用距离，hv为水下无人平台深度，hsea为待定位目标深度；所述引力方向参数公式如下： 式中：vP为水下无人平台相对于待定位目标的径向方向，vv为水下无人平台相对于待定位目标的法向方向；rm为航路半径，s为水下无人平台与待定位目标的距离；k为可控系数；所述定位精度势场公式如下： 式中：Dx为目标的坐标误差、信号时延测量误差、声速测量误差、深度测量误差、惯导误差的协方差矩阵。

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