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龙图腾网恭喜哈尔滨工程大学申请的专利一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115371705B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211056699.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法是由徐博;郭瑜;赵玉新;丁文婧;张伟;戴晓强;赵强设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法在说明书摘要公布了：本发明属于非理想条件下的导航器件标定技术领域，具体涉及一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法。本发明通过李群空间到李代数空间的指数映射，得到了线性的误差方程，可以更准确的刻画误差传播规律，避免非线性条件下不准确的雅各比矩阵对滤波估计的影响。本发明通过引入统计相似度量李群，设计鲁棒滤波器，抑制了测量离群点对标定精度的影响，可以更准确的输出SINS和DVL间的安装偏差角及DVL的刻度系数误差。

本发明授权一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：定义状态矩阵Rk为表示SINS和DVL间安装偏差角；预先设置k＝0时的李代数预测值李代数的协方差矩阵状态矩阵R0、状态矩阵R0的预测值的协方差矩阵设置刻度系数误差阈值μ；步骤2：设置标定总时间K，令k＝1，开始标定；步骤3：获取当前k时刻SINSGPS组合导航系统输出的载体速度测量值从地理坐标系到SINS载体坐标系的姿态变换矩阵获取当前k时刻多普勒测速计程仪DVL输出的载体速度测量值获取量测噪声方差矩阵Nk；步骤4：计算刻度系数误差 其中，lDVL表示DVL和SINS间的杆臂，通过测量得到；表示载体坐标系相对于地理坐标系的旋转角速度，表示当前k时刻陀螺仪的输出；表示由SINSGPS组合导航系统估计的陀螺零偏；表示地球自转角速度在地理坐标系下的投影；表示载体相对于地球的转动角速度在地理坐标系下的投影，利用载体速度和当地地理位置直接获得；步骤5：获取当前k时刻的量测矩阵Hk和观测误差矩阵Zk；步骤6：通过鲁棒不变扩展卡尔曼滤波器估计k时刻SINS和DVL间安装偏差角步骤6.1：初始化迭代次数t＝1；步骤6.2：更新当前迭代次数下的量测噪声方差的辅助参数 其中，表示k-1时刻李代数的预测值，初始时刻的李代数预测值为预设给定；表示k-1时刻李代数的协方差阵，初始时刻的李代数的协方差阵为预设给定；fz·为相似度函数；步骤6.3：判断是否达到最大迭代次数M；若未达到大迭代次数M，则返回步骤6.2继续迭代；否则，输出量测噪声方差的辅助参数步骤6.4：鲁棒不变扩展卡尔曼滤波器的量测更新； 步骤7：若且k＞1，则刻度系数误差不更新，令步骤8：若k＜K，则令k＝k+1，返回步骤3；否则，输出刻度系数误差SINS和DVL间安装偏差角完成标定。

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