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龙图腾网恭喜广州景骐科技有限公司申请的专利状态估计加速方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114549635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111652435.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权状态估计加速方法、装置、设备及存储介质是由范云飞;韩旭设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本状态估计加速方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种状态估计加速方法、装置、设备及存储介质，用于提高求解无人驾驶场景下目标状态更新计算效率，并降低计算机资源占用率。所述状态估计加速方法包括：根据无人驾驶场景下的预设状态变量观测数据集、预设特征点坐标数据集和预设残差模型生成变换残差模型，并从所述变换残差模型中提取观测矩阵；按照所述观测矩阵对所述变换残差模型进行空间重投影，得到目标残差模型；基于所述目标残差模型和预设状态估计算法求解目标状态估计值，所述目标状态估计值用于指示对所述无人驾驶场景下的预设目标进行状态更新与协方差更新。

本发明授权状态估计加速方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种状态估计加速方法，其特征在于，所述状态估计加速方法包括：根据无人驾驶场景下的预设状态变量观测数据集、预设特征点坐标数据集和预设残差模型生成变换残差模型，并从所述变换残差模型中提取观测矩阵；按照所述观测矩阵对所述变换残差模型进行空间重投影，得到目标残差模型；基于所述目标残差模型和预设状态估计算法求解目标状态估计值，所述目标状态估计值用于指示对所述无人驾驶场景下的预设目标进行状态更新与协方差更新；所述基于所述目标残差模型和预设状态估计算法求解目标状态估计值，包括：获取预设状态误差协方差矩阵，并按照预设状态估计算法对所述预设状态误差协方差矩阵、所述目标残差模型中的观测矩阵和噪声进行计算，得到卡尔曼增益；按照所述卡尔曼增益和所述目标残差模型中的残差值更新所述预设状态变量观测数据集，得到更新后的状态变量观测数据集；根据所述卡尔曼增益、所述预设状态误差协方差矩阵、所述目标残差模型中的观测矩阵和噪声计算更新后的状态误差协方差矩阵；将所述更新后的状态变量观测数据集和所述更新后的状态误差协方差矩阵合并为目标状态估计值。

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