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龙图腾网恭喜山西中煜环保科技有限公司申请的专利一种管道检测清洁机器人及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119634370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510161672.9，技术领域涉及：B08B9/049；该发明授权一种管道检测清洁机器人及控制系统是由张帝;刘瑶设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道检测清洁机器人及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体涉及一种管道检测清洁机器人及控制系统。首先获取管道内部的灰度图像，并进行区域划分。利用图像分割技术准确识别各区域图像中的脏污区域，基于脏污区域的面积和数量调整清洁剂标准喷出速度，以实现与脏污区域的精准匹配。同时，通过分析灰度图像中像素点的灰度值，量化脏污程度，进而确定清洁机器人在每个脏污区域的单位面积停留时间。最终，结合清洁剂喷出速度和停留时间，利用管道检测清洁机器人对管道进行清洁。该方法通过精准调整清洁剂的喷速和机器人的停留时间，实现了清洁剂的精准用量控制和差异化清洁策略，有效提高了清洁效果。

本发明授权一种管道检测清洁机器人及控制系统在权利要求书中公布了：1.一种管道检测清洁机器人控制系统，其特征在于，所述系统包括：图像数据获取模块，用于获取待清洁管道内部的灰度图像；清洁剂喷速分析模块，用于对所述灰度图像进行区域划分，得到多个区域图像，在每个区域图像中进行图像分割，得到灰度图像中每个区域图像中的脏污区域，在每个区域图像中，基于脏污区域的面积以及数量，对清洁剂标准喷出速度进行调整，确定每个脏污区域的清洁剂喷出速度；停留时间分析模块，用于对灰度图像中像素点的灰度值进行分析，从而得到每个区域图像中每个脏污区域的脏污程度值，在每个区域图像中，基于脏污区域的面积以及脏污程度值，确定清洁机器人在每个脏污区域的单位面积上的停留时间；管道清洁模块，用于在每个脏污区域中，基于清洁剂喷出速度以及在单位面积上的停留时间，利用清洁机器人对待清洁管道内部进行清洁；所述清洁剂喷出速度的确定方法包括：在每个区域图像中，基于脏污区域的面积和数量，计算每个区域图像的清洁重要因子；基于所有区域图像的清洁重要因子之间的差异情况，并结合预设清洁剂用量，确定每个区域图像的清洁剂总量；将每个区域图像的清洁剂总量与每个区域图像中所有脏污区域的总面积的比值进行归一化后的值，作为每个区域图像中脏污区域对应的清洁剂喷速调整因子；在每个区域图像中，根据对应的清洁剂喷速调整因子与预设喷速，确定每个区域图像中脏污区域的清洁剂喷出速度，且所述清洁剂喷速调整因子与预设喷速均与所述清洁剂喷出速度呈正相关。

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