买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜华南理工大学;超级机器人研究院(黄埔)申请的专利机器人的控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411561144.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的控制方法、装置、设备及存储介质是由马宏军;李伟昌;赵明扬;康浩博;李佩设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，公开了一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。包括搭建机器人的仿真环境和仿真控制系统，并对操作任务进行动作拆分得到动作集合，采集机器人在执行动作集合过程中的关节动作图像和关节动作位置生成状态空间，基于状态空间和奖励函数训练强化得到智能体模型，利用预设损失函数对智能体模型进行优化，基于机器人在任务环境中的当前状态空间利用智能体模型预测机器人的目标动作空间，并控制机器人执行对应的动作。本方案通过在仿真环境中训练智能体模型，预测机器人下一时刻的动作，实现在真实环境中对机器人的控制，避免了机器人只能通过在实际物理环境中不断训练与试错带来的设备磨损等实验成本问题。

本发明授权机器人的控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人的控制方法包括：根据机器人的任务环境和基于关节控制的控制系统搭建所述机器人的仿真环境和仿真控制系统；在所述仿真环境中，基于所述仿真控制系统对操作任务进行动作拆分，得到所述机器人在所述仿真环境中的动作集合；根据所述仿真控制系统控制所述机器人执行所述动作集合，并采集所述机器人的关节动作图像和关节动作位置，构建所述机器人在所述仿真环境中的状态空间，其中，所述状态空间包括动作空间、机器人的双臂夹爪的彩色图像和深度图像；以所述状态空间为训练数据，并利用奖励函数进行操作任务评分，得到智能体模型，并利用预设损失函数对所述智能体模型进行优化，其中，所述智能体模型的输入为机器人在当前时刻的状态空间，所述智能体模型的输出为机器人在下一时刻的动作空间，所述奖励函数用于确定机器人对操作任务的完成度，包括距离奖励与对应权重的乘积以及结果奖励与对应权重的乘积；基于所述机器人在所述任务环境中的当前状态空间利用所述智能体模型预测所述机器人的目标动作空间，并基于所述目标动作空间控制所述机器人执行对应的动作；所述利用奖励函数进行操作任务评分，得到智能体模型，并利用预设损失函数对所述智能体模型进行优化，包括：计算机器人对所述操作任务的完成度，基于所述完成度和预设奖励函数确定所述操作任务的评分，并选择评分最大的作为智能体模型，得到智能体模型；基于预设损失函数计算预测的关节动作位置以及采集到的关节动作位置之间的误差值，并基于所述误差值对所述智能体模型进行优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南理工大学;超级机器人研究院(黄埔)，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山路；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。