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龙图腾网恭喜武汉云计算科技有限公司申请的专利一种治安巡查路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105485B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411146709.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种治安巡查路径规划方法及系统是由李烈夫;孙进;徐胜斌;石磊;高雪琪设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种治安巡查路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了一种治安巡查路径规划方法及系统，涉及无人机控制技术领域，所述方法包括：采集多个无人机在进行治安巡查过程中的巡查行动信息，其中，所述巡查行动信息包括每个无人机经过的路径节点、实时运动状态、治安风险区域以及历史运行数据；根据路径节点之间构成的巡查路径、实时运动状态以及所述历史运行数据，构建粒子群演化函数；基于与巡查路径对应的路径基点和所述治安风险区域的位置参数，通过路径规划拟合函数生多条候选治安巡查路径，粒子群演化函数基于多条候选治安巡查路径生成多个粒子，每条候选治安巡查路径对应所述粒子群演化函数中的一个粒子；通过粒子群演化函数、第一学习因子以及第二学习因子对粒子群演化函数中生成的所有粒子进行迭代寻优处理，获取最优粒子，其中，最优粒子表示最优治安巡查路径。本发明有助于提升治安巡查路径的定位精确度。

本发明授权一种治安巡查路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种治安巡查路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：采集多个无人机在进行治安巡查过程中的巡查行动信息，其中，所述巡查行动信息包括每个无人机经过的路径节点、实时运动状态、治安风险区域以及历史运行数据；根据路径节点之间构成的巡查路径、实时运动状态以及所述历史运行数据，构建粒子群演化函数；所述粒子群演化函数的表达式为：xit+1＝xit+vit+1 vit+1＝τvit+l1·r1[IHt-xit]+l2·r2[GHt-xit]其中，xit+1表示在t+1时刻的粒子位置，vit+1表示在t+1时刻的粒子速度，τ表示自适应惯性权重，τmax表示自适应惯性权重的最大值，Smax表示激活函数的定义域上限，τmin表示自适应惯性权重的最小值，T表示迭代总数，i表示第i次迭代，l1表示第一学习因子，r1表示第一随机因子，IHt表示在t时刻的个体历史信息数据，r2表示第二随机因子，l2表示第二学习因子，GHt表示在t时刻的群体历史信息数据；基于与巡查路径对应的路径基点和所述治安风险区域的位置参数，通过路径规划拟合函数生多条候选治安巡查路径，所述粒子群演化函数基于所述多条候选治安巡查路径生成多个粒子，每条候选治安巡查路径对应所述粒子群演化函数中的一个粒子；通过所述粒子群演化函数、第一学习因子以及第二学习因子对所述粒子群演化函数中生成的所有粒子进行迭代寻优处理，获取最优粒子，其中，所述最优粒子表示最优治安巡查路径。

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