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龙图腾网获悉南京林业大学申请的专利一种行车风险场模型的建立方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118709366B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410710474.9，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种行车风险场模型的建立方法是由汤文蕴;熊睿祺;邬岚;潘义勇;李根设计研发完成，并于2024-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行车风险场模型的建立方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种行车风险场模型的建立方法，包括：1、沿道路线方向建立x轴，垂直于道路线方向建立y轴，构建平面环境场并垂直于平面环境场建立代表场强大小的z轴，以构建三维环境场；2、对于运动的物体i，若无需驾驶风格系数，计算该运动的物体i在环境场中场强；3、对于运动的物体i，若运动的物体i为车辆，且需考虑驾驶风格系数，则计算该运动的物体i在环境场中场强；4、计算静止的物体i在环境场中场强；步骤5，综合步骤2‑4，构建行车风险场统一模型。本发明行车风险场模型的建立方法增加了道路边界对于行车的影响，以及物体速度与间距影响的考量，为行车预警与路径规划提供更有效的支持。

本发明授权一种行车风险场模型的建立方法在权利要求书中公布了：1.一种行车风险场模型的建立方法，其特征在于：包括：步骤1、沿道路线方向建立x轴，垂直于道路线方向建立y轴，构建平面环境场并垂直于平面环境场建立代表场强大小的z轴，以构建三维环境场；步骤2、对于运动的物体i，设其质心坐标为xi，yi，若无需驾驶风格系数，则运动的物体i在环境场中场强为： 其中，G，p均为大于0的待定常数；Ri为xi，yi处道路条件影响模型；Mi为物体i的等效质量；TIi为物体i速度与间距的影响模型；θi为物体i与x轴的偏转角度，dij为物体i与其他物体j的距离，σi代表决定障碍物体影响区域的收敛因子；rij表示物体i与其他物体j之间的距离矢量；步骤3、对于运动的物体i，设其质心坐标为xi，yi，若运动的物体i为车辆，且需考虑车辆所对应的驾驶风格系数，则运动的物体i在环境场中场强为： 其中，Stylei表示作为车辆的物体i所对应的驾驶风格系数；步骤4、对于静止的物体i，设其质心坐标为xi，yi，则静止的物体i在环境场中场强为： 步骤5、行车风险场统一模型为： 其中，n为所在环境场中对应步骤2中类型的物体场强个数，l为所在环境场中对应步骤4中类型的物体场强个数，m为所在环境场中对应步骤3中类型的物体场强个数；xi，yi处道路条件影响模型Ri具体为： 式中：δi为道路能见度，δ*为标准道路能见度；μi为路面附着系数，μ*为标准路面附着系数；ρi为道路曲率，ρ*为标准道路曲率；τi为道路坡度，τ*为标准道路坡度；γ1，γ2，γ3，γ4,γ5均为待定常数；Line表示道路分界线对于行车的影响模型。

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