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龙图腾网恭喜广州市优普计算机有限公司申请的专利一种四足机器人稳定运动的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755594B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211266621.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种四足机器人稳定运动的控制方法及系统是由袁进波设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足机器人稳定运动的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种四足机器人稳定运动的控制方法及系统，其方法包括根据采样时间间隔对四足机器人当前状态和地面反作用力进行采样，并进行优化处理；将优化后的当前状态和地面反作用力，代入所述四足机器人的动力学模型，得到预测时域内一系列采样点的足底反力期望值；将第一个足底反力期望值，代入所述四足机器人的修正学模型，得到最终的足底反力期望值；将最终的足底反力期望值反馈给所述四足机器人的底层控制器，所述底层控制器用于控制所述四足机器人的关节电机，以使所述四足机器人运动。本发明能使四足机器人在进行更多元、更自由的运动性能和姿态时，依旧保持自身的平稳和移动的顺畅。

本发明授权一种四足机器人稳定运动的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种四足机器人稳定运动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、根据采样时间间隔对四足机器人当前状态和地面反作用力进行采样，并对采样的四足机器人当前状态和地面反作用力进行优化处理；S2、将优化后的当前状态和地面反作用力，代入所述四足机器人的动力学模型，得到预测时域内一系列采样点的足底反力期望值；S3、将第一个足底反力期望值，代入所述四足机器人的修正学模型，得到最终的足底反力期望值；S4、将最终的足底反力期望值反馈给所述四足机器人的底层控制器，所述底层控制器用于控制所述四足机器人的关节电机，以使所述四足机器人运动；在S1中，对采样的四足机器人当前状态和地面反作用力通过优化算法进行优化处理，所述优化算法包括： subjecttoxi+1＝Aixi+Biui,i＝0…k-1 Diui＝0,i＝0…k-1其中，k表示预测时域长度；xi+1,ref表示第i+1个采样点的系统状态向量；Qi表示系统状态权重矩阵；Ri表示系统状态权重矩阵；ui表示i采样时刻的控制输入信号，即足底反力f；ci表示足底反力下限；表示足底反力上限；Ci表示输入信号不等式约束矩阵；Di表示为i时刻与地面没有接触的脚设置足底反力为0；在S2中，所述动力学模型由模型预测控制MPC算法对所述四足机器人进行数学建模，得到所述动力学模型；所述动力学模型包括以下： 其中p∈R3表示动力学模型在世界坐标系下的位置坐标；m∈R表示动力学模型的质量机器人质量；g∈R3表示重力加速度；I∈R3表示动力学模型的惯性张量；ω∈R3表示机器人的角速度；R∈R3×3表示从身体坐标系到世界坐标系的旋转变换矩阵；[ω]×∈R3×3表示机器人角速度对应的反对称矩阵；在S3中，所述修正学模型由模型预测控制WBC算法对所述四足机器人进行数学建模，得到所述修正学模型；所述修正学模型包括： Wfr≥0其中Q1和Q2均表示MPC控制器计算得到的地面反力；frMPC表示MPC控制器计算得到的地面反力；Sf表示浮动基选择矩阵；W表示增广的约束矩阵；δf表示浮动基加速度的弛豫变量；表示浮动基受到的地面反作用力的弛豫变量。

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