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龙图腾网恭喜河北大学申请的专利面向侦察救援任务的多功能剪式末端执行器及机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115635492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211187533.6，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权面向侦察救援任务的多功能剪式末端执行器及机械臂是由齐静;崔嘉诚;崔振超设计研发完成，并于2022-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向侦察救援任务的多功能剪式末端执行器及机械臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向侦察救援任务的多功能剪式末端执行器及机械臂，多功能剪式末端执行器包括执行器架体，在执行器架体的两侧分别设置有伸缩驱动机构，在执行器架体的前端两侧分别铰接有连接杆，伸缩驱动机构的一端铰接在执行器架体的后端，另一端与连接杆铰接，在连接杆的内侧设有向前延伸的剪切头，由两个伸缩驱动机构驱动两个剪切头的对合与张开，在两个剪切头之间设置有旋拧机构。多功能剪式机械臂，包括固定底座、旋转盘、第一支臂、第二支臂以及安装架，在安装架上设置有多功能剪式末端执行器。本发明具有剪切、夹持以及拆卸螺丝的功能，能够胜任弹拆除的工作。

本发明授权面向侦察救援任务的多功能剪式末端执行器及机械臂在权利要求书中公布了：1.一种面向侦察救援任务的多功能剪式末端执行器，其特征在于，包括执行器架体，在所述执行器架体的两侧分别设置有伸缩驱动机构，在所述执行器架体的前端两侧分别铰接有连接杆，所述伸缩驱动机构的一端铰接在所述执行器架体的后端，另一端与所述连接杆铰接，在所述连接杆的内侧设有向前延伸的剪切头，由两个所述伸缩驱动机构驱动两个剪切头的对合与张开，在两个所述剪切头之间设置有旋拧机构；所述旋拧机构包括设置在所述执行器架体上的旋转驱动机构，在所述执行器架体的前端设置有旋转轴，在所述旋转轴的端部可拆卸安装有螺丝刀，所述旋转轴由所述旋转驱动机构驱动；连接杆为H型架，H型架一端铰接在执行器架体的前端，另一端铰接在伸缩驱动机构的伸缩杆的前端，剪切头连接在H型架的中部，H型架与伸缩杆连接的部分，间距大于伸缩驱动机构的轮廓尺寸；两个所述剪切头对合后呈人字形，两个所述剪切头完全张开后，将所述旋拧机构露出；在其中一个剪切头上设有刀刃，在另一个剪切头上设有弧形凹口，在所述弧形凹口的顶面上设有切入槽，所述刀刃和所述切入槽相对应；在所述弧形凹口的中心设有半圆槽。

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