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龙图腾网恭喜际络科技(上海)有限公司申请的专利单目3D检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113887290B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111013236.5，技术领域涉及：G06V20/64；该发明授权单目3D检测方法、装置、电子设备及存储介质是由安建平;郝雨萌;程新景设计研发完成，并于2021-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本单目3D检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种单目3D检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取待检测画面中目标的2D检测结果和3D检测结果；将3D检测结果投影到待检测画面上，获得投影后2D检测结果；根据2D检测结果和投影后2D检测结果对3D检测结果进行迭代调整，获得调整后的3D检测结果；根据2D检测结果和调整后的3D检测结果对待检测画面上的目标进行2D框标注和3D框标注，实现有效优化输出的3D检测结果，同时提升3D检测结果的合理性和稳定性，提高单目3D检测的整体精度。

本发明授权单目3D检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种单目3D检测方法，其特征在于，包括：获取待检测画面中目标的2D检测结果和3D检测结果；将所述3D检测结果投影到所述待检测画面上，获得投影后2D检测结果；根据所述2D检测结果和所述投影后2D检测结果对3D检测结果进行迭代调整，获得调整后的3D检测结果；根据所述2D检测结果和调整后的3D检测结果对待检测画面上的目标进行2D框标注和3D框标注；所述根据所述2D检测结果和所述投影后2D检测结果对3D检测结果进行迭代调整，获得调整后的3D检测结果，包括：根据所述2D检测结果和所述投影后2D检测结果确定损失信息；损失信息能够表征所述2D检测结果和所述投影后2D检测结果的吻合程度；根据所述损失信息和预设的迭代步长和终止步长对3D检测结果中目标参数进行调整，获得调整后的3D检测结果；所述3D检测结果中的目标参数包括深度值和朝向角，相应地，根据所述损失信息和预设的迭代步长和终止步长对3D检测结果中目标参数进行调整，获得调整后的3D检测结果，包括：设定对应于所述深度值depth的初始迭代步长step_d，迭代终止步长step_d_end，对应于所述朝向角rot的初始迭代步长step_r，迭代终止步长step_r_end，设置迭代步长衰减系数η；L是2D框和初始的投影2D框确定的损失值；1若step_dstep_d_end，令depth_neg＝depth–step_d，depth_pos＝depth+step_d，重新计算3D检测结果投影，计算投影2D框与2D框的损失值L_neg和L_pos；2若L_neg＝L和L_posL，令step_d＝step_d*η，跳转到4，否则进入3；3若L_posL和L_posL_neg，令depth＝depth+step_d，L＝L_pos；否则令depth＝depth-step_d，L＝L_neg；4若step_rstep_r_end，令rot_neg＝rot–step_r，rot_pos＝rot+step_r，重新计算3D检测结果投影，计算投影2D框与2D框的损失值L_neg和L_pos；5若L_neg＝L和L_posL，令step_r＝step_r*η,跳转到1，否则进入6；6若L_posL和L_posL_neg，令rot＝rot+step_r，L＝L_pos；否则令rot＝rot-step_r，L＝L_neg；其中，depth_neg和depth_pos分别是深度值在两个调整方向上的调整值，rot_neg和rot_pos分别是朝向角在两个调整方向上的调整值；L_neg和L_pos分别是深度值或朝向值在两个调整方向上的调整值对应的2D框与投影2D框之间的损失值。

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