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龙图腾网恭喜理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种基于集群硬件在环的井工矿无人驾驶仿真测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323143B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411874692.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种基于集群硬件在环的井工矿无人驾驶仿真测试方法是由黄琰;易舜昌;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于集群硬件在环的井工矿无人驾驶仿真测试方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于集群硬件在环的井工矿无人驾驶仿真测试方法，涉及无人驾驶仿真领域，包括：构建作业地图的仿真环境；在构建的作业地图仿真环境上，搭建集群硬件在环仿真系统，并在仿真系统上分别对放矿机进行仿真、对溜井进行仿真、对运输车辆进行仿真，以及对铲运机进行仿真；当构建的作业地图仿真环境中存在多个装载点或卸载点时，计算每台运输车辆的最优装载点、卸载点和行驶路线，实现运输车辆调度仿真；集群硬件在环仿真系统采用分布式计算架构，对多个放矿机、溜井、铲运机和运输车进行并行仿真计算。针对现有技术中井下无人驾驶车辆仿真测试效率低，本申请提高了井下仿真测试效率。

本发明授权一种基于集群硬件在环的井工矿无人驾驶仿真测试方法在权利要求书中公布了：1.一种基于集群硬件在环的井工矿无人驾驶仿真测试方法，其特征在于，包括：构建作业地图的仿真环境，作业地图包含道路信息、装载点和卸载点的位置信息，以及障碍物信息；其中，道路信息包含去程返程道路、道路宽度、限速、坡度和交通管制设施；障碍物信息包含障碍物的位置、尺寸、运动方向、速度、出现和消失的时间；作业地图的数据格式采用矢量图形，并采用空间索引的方式组织和存储数据；在构建的作业地图仿真环境上，搭建集群硬件在环仿真系统，并在仿真系统上分别对放矿机进行仿真、对溜井进行仿真、对运输车辆进行仿真，以及对铲运机进行仿真；当构建的作业地图仿真环境中存在多个装载点或卸载点时，在仿真过程中根据各装载点的放矿机状态、各卸载点的溜井状态以及运输车辆的位置和状态数据，计算每台运输车辆的最优装载点、卸载点和行驶路线，实现运输车辆调度仿真；集群硬件在环仿真系统采用分布式计算架构，对多个放矿机、溜井、铲运机和运输车进行并行仿真计算，仿真过程中的数据通过数据同步机制保持一致性；运输车辆调度仿真，包括：利用Dijkstra算法计算车辆位置到装卸点的最短路径；根据待装载点和待卸载点的组合，计算不同调度方案的生产效率指标，选出最优方案，生成调度指令：判断车辆是空车还是重车，将空车和重车分别纳入待装载集合A和待卸载集合B；约束条件包含：根据矿卡的额定载重量M和实际载重量m，仅在m≤M时才考虑将该车纳入配对候选，否则剪枝；根据道路设计标准，获取每条道路的车型限制，仅选取既满足装卸点间通行条件，又满足车型匹配的配对，剪枝掉不可行路径；记录装载点i和卸载点j的可服务时间窗口和，仅选取能同时满足装载点时间窗和卸载点时间窗的配对，剪枝掉时间冲突的配对；构建目标函数：；其中，S表示一个具体的调度方案；表示调度方案S的综合评价值；表示方案S的矿石运量；表示方案S的矿石周转量；表示方案S的矿卡利用率；表示方案S的吨矿油耗；分别表示运量、周转量、利用率、油耗这四个指标的动态权重值；选取最大的方案S*作为最优调度方案，提交执行。

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