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龙图腾网恭喜广州汽车集团股份有限公司申请的专利交通拓扑图的确定方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119323619B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411882472.4，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权交通拓扑图的确定方法、装置、电子设备及存储介质是由吴坚;吴镇江;党东方;黎梓健;曹家滨;王焕捷;姚相滢设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本交通拓扑图的确定方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种交通拓扑图的确定方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆所在环境的图像以及环境对应的导航地图基于目标车道识别模型对图像进行车道识别，得到车道识别结果，其中，目标车道识别模型是将导航地图作为先验信息，并根据图像对车道识别模型进行微调得到的；通过交通元素识别模型对图像进行交通元素识别，得到交通元素识别结果；根据交通元素识别结果和车道识别结果进行拓扑分析，得到交通拓扑图。本申请通过将具有车道信息的导航地图作为先验信息目标车道识别模型来对图像进行识别，提高车道识别结果的准确性，增强了车辆在复杂交通场景中的拓扑推理能力，提高了交通拓扑图的准确性和鲁棒性。

本发明授权交通拓扑图的确定方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种交通拓扑图的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆所在环境的图像以及所述环境对应的导航地图；基于目标车道识别模型对所述图像进行车道识别，得到车道识别结果，其中，所述目标车道识别模型是将所述导航地图作为先验信息，并根据所述图像对车道识别模型进行微调得到的；通过交通元素识别模型对所述图像进行交通元素识别，得到交通元素识别结果；根据所述交通元素识别结果和所述车道识别结果进行拓扑分析，得到交通拓扑图；其中，所述目标车道识别模型具体通过以下方式得到：对所述导航地图进行栅格处理，得到栅格地图；将所述栅格地图输入至所述车道识别模型中进行重构，得到目标栅格地图；对所述目标栅格地图添加掩膜，得到参考栅格地图；通过所述车道识别模型对所述图像进行车道识别，得到车道初始识别结果；通过所述参考栅格地图对所述车道识别模型进行训练，得到参考车道识别模型；根据所述车道初始识别结果对所述参考车道识别模型进行训练，得到所述目标车道识别模型。

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