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龙图腾网恭喜中科方寸知微(南京)科技有限公司申请的专利基于贝塞尔曲线建模的无人机自主巡检导线检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119229097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411724154.5，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权基于贝塞尔曲线建模的无人机自主巡检导线检测方法及系统是由单绍杰;赵鑫设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于贝塞尔曲线建模的无人机自主巡检导线检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于贝塞尔曲线建模的无人机自主巡检导线检测方法及系统，该方法包括通过无人机采集双目图像序列、GPS定位和IMU姿态数据，对多源数据进行同步对齐处理，计算场景动态评估值，执行自适应图像增强，提取融合时空特征；构建多尺度特征金字塔，提取导线拓扑特征，结合环境上下文信息生成增强特征；基于增强特征生成控制点候选集，优化贝塞尔曲线参数并进行时序一致性优化。本发明实现了复杂场景下的高精度导线检测和鲁棒跟踪，提高了无人机自主巡检的可靠性；能够解决导线检测过程中的尺度变化、特征匹配、动态建模、数据融合和参数优化等关键技术问题。

本发明授权基于贝塞尔曲线建模的无人机自主巡检导线检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于贝塞尔曲线建模的无人机自主巡检导线检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、通过无人机采集多源数据，包括双目图像序列数据、GPS定位数据和IMU姿态数据；对多源数据进行同步对齐处理，获得对齐后的多模态数据流；基于对齐后的多模态数据流，计算场景动态程度，得到场景动态评估值；基于场景动态评估值，对双目图像序列数据进行自适应增强处理，获得增强后的图像序列；基于增强后的图像序列，提取时空特征，得到融合时空特征图；S2、基于融合时空特征图，构建多尺度特征金字塔，得到多层次特征金字塔集合；基于多层次特征金字塔集合，提取导线的拓扑特征，生成导线拓扑特征图；基于导线拓扑特征图，提取环境上下文信息并进行特征增强，输出增强特征图；S3、基于增强特征图，生成导线控制点的候选集合，得到控制点候选集；基于控制点候选集，生成初始贝塞尔曲线参数；基于初始贝塞尔曲线参数和预存储的历史参数，进行时序一致性优化，生成优化后的贝塞尔曲线参数；S4、基于优化后的贝塞尔曲线参数，构建几何约束条件并评估约束满足程度，得到约束满足度评分；基于约束满足度评分和多层次特征金字塔集合，进行多尺度特征验证，生成特征一致性得分；基于约束满足度评分和特征一致性得分，对导线轨迹进行优化，输出最终导线轨迹参数。

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