买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜科大讯飞(苏州)科技有限公司申请的专利机械臂校准方法、装置、系统、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118952234B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411449610.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂校准方法、装置、系统、设备和存储介质是由王传杰;霍殿洋;刘长聪;随永祥设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂校准方法、装置、系统、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种机械臂校准方法、装置、系统、设备和存储介质，方法包括：基于棋盘上的校准基点进行点位选取，得到多个校准点位，分别确定待校准的下棋机械臂处于校准基点和各校准点位时的编码器角度值，基于校准基点和各校准点位对应的编码器角度值，确定各校准点位的角度偏差值；基于各校准点位的角度偏差值和理论偏差值进行线性插值，得到棋盘上各下棋点位的角度误差值，并基于各下棋点位的角度误差值，对下棋机械臂进行校准，克服了传统方案中下棋机械臂存在较大的动作偏差，难以准确取放棋子的缺陷，通过有限的点位实现了对下棋机械臂的全盘精度标定，使得其在下棋过程中准确取放棋子，提升了下棋的精确度和观赏性。

本发明授权机械臂校准方法、装置、系统、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂校准方法，其特征在于，包括：基于棋盘上的校准基点进行点位选取，得到多个校准点位，所述校准基点和各校准点位均为所述棋盘上的下棋点位；分别确定待校准的下棋机械臂处于所述校准基点和所述各校准点位时的编码器角度值，基于所述校准基点和所述各校准点位对应的编码器角度值，确定所述各校准点位的角度偏差值；基于所述各校准点位的角度偏差值和理论偏差值进行线性插值，得到所述棋盘上各下棋点位的角度误差值，并基于所述各下棋点位的角度误差值，对所述下棋机械臂进行校准；其中，所述理论偏差值基于所述校准基点的理论编码器角度值，以及对应校准点位的理论编码器角度值确定，所述理论编码器角度为没有偏差的情况下，所述下棋机械臂处于对应点位时的编码器角度值；所述理论编码器角度值基于所述棋盘上对应下棋点位的坐标进行运动学逆运算得到。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人科大讯飞(苏州)科技有限公司，其通讯地址为：215021 江苏省苏州市工业园区金鸡湖大道88号E4单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。