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龙图腾网恭喜河北科技大学申请的专利基于多策略融合改进蜣螂算法的多无人机任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556731B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510123880.X，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权基于多策略融合改进蜣螂算法的多无人机任务分配方法是由甄然;郝雷雷;武晓晶;孟凡华;王新卓;阎鑫英设计研发完成，并于2025-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多策略融合改进蜣螂算法的多无人机任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明属于无人机控制技术领域，具体涉及一种基于多策略融合改进蜣螂算法的多无人机任务分配方法，其包括如下步骤：利用RRT算法求解得到无人机到任务点间的航迹及路径距离；采用最小化无人机总代价和最大化任务总收益量化目标函数，构建任务分配数学模型；设置多策略融合改进的蜣螂算法初始化参数、初始化蜣螂种群位置并分化种群；对蜣螂种群位置进行循环迭代，直至满足迭代结束条件时，结束种群更新；将全局最优解解码后作为最终的最优任务分配方案。本发明能够在复杂地形和大规模任务环境中实现高效、稳定、实时的任务调度，满足大规模无人机协同作业和复杂任务调度的实际需求。

本发明授权基于多策略融合改进蜣螂算法的多无人机任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多策略融合改进蜣螂算法的多无人机任务分配方法，其特征在于，其包括如下步骤：1利用RRT算法求解得到无人机到任务点间的航迹及路径距离；2基于三维地形环境和步骤1所得各目标点间飞行距离，采用最小化无人机总代价和最大化任务总收益两个标准来量化目标函数，进而构建任务分配数学模型；引入惩罚函数策略，将多无人机任务协同分配问题转化为无约束优化问题；将多无人机协同任务分配问题的目标函数定义为：FX,S＝fpX,S-frtij+ωpaS+pbX+pcX其中，fpX,S为无人机执行任务的总代价函数，frtij为无人机完成任务的总收益函数，ω为罚函数项的折扣因子，paS+pbX+pcX为原始目标函数三个约束条件对应的罚函数项；无人机执行任务的总代价函数fpX,S如下式所示： 其中，表示无人机i执行任务j的时间延迟函数；tij为无人机i执行任务j的实际时间，sjk为无人机i从任务j到达任务k之间的路径距离；3设置多策略融合改进的蜣螂算法初始化参数、初始化蜣螂种群位置并分化种群；4基于多策略融合改进的蜣螂算法对蜣螂种群位置进行循环迭代，记录历代种群中所得局部最优解，并在循环结束后更新全局最优解；直至满足迭代结束条件时，结束种群更新；5将全局最优解解码后作为最终的最优任务分配方案。

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