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龙图腾网恭喜合肥工业大学申请的专利气味溯源无人机与搜索机器人协作导航方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119124198B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411243691.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权气味溯源无人机与搜索机器人协作导航方法和系统是由宋程;马少杰;丁帅;王浩设计研发完成，并于2024-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本气味溯源无人机与搜索机器人协作导航方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供气味溯源无人机与搜索机器人协作导航方法和系统，涉及智能搜救技术领域。本发明采用信息熵作为主要气味导航依据，使得搜索机器人在烟雾弥漫、夜间或低光照等可视度较差的环境中仍能正常运行和精确导航，扩展了搜索机器人的应用场景。

本发明授权气味溯源无人机与搜索机器人协作导航方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种气味溯源无人机与搜索机器人协作导航方法，其特征在于，包括：S1、获取无人机实时搜集环境信息和当前位置的气味数据，并将环境信息转化为数字化地图；S2、将数字化地图和算法的执行参数作为输入数据，根据当前位置的气味数据，通过信息趋向算法计算信息熵降低最快的方向，作为无人机的搜索过程中飞行方向；确定无人机按照飞行方向飞行过程中的在数字化地图上的气味检测点；S3、判断气味检测点是否为合格点，若是，则通过路径规划算法规划出两个合格点之间路径，形成搜索机器人的初始路径，返回步骤S2；S4、对初始路径进行平滑处理，形成搜索机器人的导航路径；其中，所述S2具体包括：S201、将数字化地图和算法的执行参数作为输入数据，根据当前位置的气味数据，通过信息趋向算法计算信息熵分布；S202、确定信息熵下降最快的方向作为无人机的搜索过程中飞行方向；S203、引入蒙特卡洛随机采样，确定无人机按照飞行方向飞行过程中的在数字化地图上的气味检测点，包括：引入蒙特卡洛随机采样，若随机抽取M个采样点则根据蒙特卡洛方法可将后验概率分布PX0:k|Y1:k近似为： 其中，Xk为k时刻的采样点分布，为k时刻的第m个粒子位置，Yk为k时刻的状态观测值，δ·代表狄拉克函数；由此可以对气味源分布的概率地图进行构建；构建概率地图后，设置搜索机器人跟随无人机的搜索路线从起点出发开始在地图中移动；当搜索机器人移动到某一位置r时，结合气体扩散模型中羽流源的位置r0计算出期望击中率Rr|r0，则单位时间Δt内期望平均击中数为：k＝ΔtRr|r0以此构建泊松分布模型： 通过判断泊松分布随机数z是否大于0来模拟判断是否击中，即是否检测到了气味；若检测到气味，则对检测点进行记录，否则，重新计算信息熵分布，直到搜索到气味源位置停止。

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