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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种实现多模态通用操作任务的机械臂控制方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510281655.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种实现多模态通用操作任务的机械臂控制方法、系统及设备是由李恭胜;游翊艺;孟濬;许力设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种实现多模态通用操作任务的机械臂控制方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种实现多模态通用操作任务的机械臂控制方法、系统及设备，获取文本、语音和视觉的多模态数据；对多模态的输入数据进行模态对齐、编码为统一的输入表征向量并拼接成多模态指令段落；基于语音指令数据的声纹特征检索用户信息语音数据库获取任务关联语音数据；指令信息输入策略大模型获取动作规划；后处理任务动作规划输入控制器控制机械臂，实时更新多模态输入指令感知最新任务状态；基于初始目标指令信息和环境感知信息进行闭环控制，直到任务完成。本发明通过基于策略大模型的闭环控制和语音数据检索提高了机械臂的任务规划与错误矫正能力，提高了机械臂的动态适应能力、自主纠错能力和多模态交互能力。

本发明授权一种实现多模态通用操作任务的机械臂控制方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种实现多模态通用操作任务的机械臂控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一：获取任务所需的多模态输入数据，包括语音指令数据、文本指令数据、当前任务环境下的视觉感知数据和机械臂位姿感知数据；步骤二：对多种模态的输入数据进行模态对齐，编码为形式统一的输入表征向量，并拼接为段落形式的多模态输入指令；步骤三：基于语音指令数据所带有的声纹特征，从收集的用户信息语音数据库中检索并抽取对应用户的任务关联语音数据作为指令的补充信息，并以相同的格式进行拼接；步骤四：将多模态输入指令输入策略大模型主干进行指令理解，并生成一组未来若干时间步的机械臂末端执行器位姿，所述末端执行器位姿包含每个时间步下机械臂的动作指令；步骤五：基于机械臂末端执行器位姿进行机械臂的运动控制，随后获取新的多模态输入数据，用于对多模态输入指令进行更新以感知最新的任务状态；步骤六：策略大模型通过初始的目标指令信息和当前的环境感知信息的对比理解进行闭环控制，不断进行新的动作规划，直至机械臂完成初始设定的任务目标。

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