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龙图腾网恭喜克朗设备公司申请的专利物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114756031B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210461211.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方法是由J·F·索德设计研发完成，并于2017-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方法在说明书摘要公布了：一种物料搬运车辆，包括路径确认工具、和相协作以沿着仓库行进路径导航车辆的驱动单元、转向单元、定位模块和导航模块。路径确认工具包括仓库布局数据、推荐行进路径、车辆运动学、以及接近车辆物理外周的动态车辆边界。路径确认工具执行路径确认逻辑，以确定沿着推荐行进路径的车辆姿态、更新动态车辆边界以说明车辆速度和转向角的改变、基于沿着推荐行进路径在候选位置处的已确定车辆姿态而确定动态车辆边界是否可能与布局数据中表示的障碍物交叉、通过参考动态车辆边界和障碍物数据而确定候选位置处的碰撞可能度、以及修改推荐行进路径以减小碰撞可能度。

本发明授权物料搬运车辆和关于物料搬运车辆执行路径确认逻辑的方法在权利要求书中公布了：1.一种物料搬运车辆，包括车体、物料搬运硬件、一个或多个车轮、驱动单元、转向单元、定位模块、导航模块和路径确认工具，其中：驱动单元、转向单元、定位模块和导航模块相协作以沿着仓库中的行进路径引导物料搬运车辆；路径确认工具包括仓库的环境布局数据、仓库内的推荐行进路径、物料搬运车辆的运动学、物料搬运车辆的动态外部边界、和物料搬运车辆的动态间隙边界；动态间隙边界相对于物料搬运车辆的动态外部边界的至少一部分被放大，以限定物料搬运车辆的至少一部分周围的放大边界；路径确认工具执行路径确认逻辑以（i）确定沿着推荐行进路径的车辆姿态，（ii）基于沿着推荐行进路径在候选位置处的已确定车辆姿态和碰撞可能度，确定物料搬运车辆的动态外部边界或动态间隙边界是否可能与环境布局数据中表示的障碍物交叉，以分别识别障碍物碰撞错误或夹点错误，其中夹点指的是仓库中的其中物料搬运车辆的物理部分接近仓库内的固定物理物体处于指定间隙距离内的位置，（iii）通过修改推荐行进路径来消除障碍物碰撞错误、夹点错误或这两者，其中，障碍物碰撞错误优先于夹点错误消除，（iv）当不能修改推荐行进路径来消除障碍物碰撞错误、夹点错误或这两者时，减少障碍物碰撞错误、夹点错误或这两者以避免发生碰撞，其中，障碍物碰撞错误优先于夹点错误减少，和驱动单元、转向单元、定位模块、导航模块、和路径确认工具相协作以沿着修改的推荐行进路径引导物料搬运车辆。

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