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龙图腾网恭喜国网浙江省电力有限公司温州供电公司申请的专利变电站智能联合巡检控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114744533B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210156891.4，技术领域涉及：H02B3/00；该发明授权变电站智能联合巡检控制方法是由谷艺林;郑克;黄山;徐继要;葛志超;韩松;张照坤;许雅婧;杨素珍;李白娥;陈林忠;李锦鹏;高磊;唐哲慈;钟瑞龙设计研发完成，并于2022-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本变电站智能联合巡检控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了变电站智能联合巡检控制方法，包括以下步骤：主控制台内配置有变电站的巡检地图，每台巡检机器人均与主控制台同步巡检地图，主控制台对巡检地图标记巡检目标，每个被标记的巡检目标至少配置有一个用于描述巡检目标的维度标签；由拟制机器人根据巡检目标的位置进行路线的选择，形成有若干条完整的巡检路线，并存储在主控制台；每条完整的巡检路线中根据巡检机器人的设备进行分配，形成若干段分散的巡检路线分别存储在对应的巡检机器人中；主控制台选择一条完整的巡检路线，然后将完整的巡检路线的编号下发至所有的巡检机器人，由巡检机器人选择对应编号的分散的巡检路线。通过各个机器人相互配合，起到降低机器人单机成本的效果。

本发明授权变电站智能联合巡检控制方法在权利要求书中公布了：1.变电站智能联合巡检控制方法，应用于变电站智能联合巡检系统，所述变电站智能联合巡检系统包括与服务器连接的主控制台、若干用于变电站检测的表计、传感器和若干台用于巡检的巡检机器人，所述的巡检机器人相互之间通过网络连接，所述的表计和传感器包括具有联网功能的表计和传感器以及普通表计和传感器，所述的巡检机器人上配置有用于读取普通表计和传感器数据的接口，所述的表计和传感器通过联网或巡检机器人将数据传输至主控制台，其特征在于，变电站智能联合巡检控制方法包括以下步骤：S1、所述的主控制台内配置有变电站的巡检地图，每台所述的巡检机器人均与主控制台同步巡检地图，所述主控制台对巡检地图标记巡检目标，每个被标记的巡检目标至少配置有一个用于描述巡检目标的维度标签；S2、将所有巡检机器人视为单独的一个拟制机器人后，由拟制机器人根据巡检目标的位置进行路线的选择，形成有若干条完整的巡检路线，并存储在主控制台；S3、每条完整的巡检路线中根据巡检机器人的设备进行分配，形成若干段分散的巡检路线分别存储在对应的巡检机器人中；S4、主控制台选择一条完整的巡检路线，然后将完整的巡检路线的编号下发至所有的巡检机器人，由巡检机器人选择对应编号的分散的巡检路线；在上述步骤S3中，分散的巡检路线的形成包括以下子步骤：N1、在所有巡检目标中获取所有需要指定巡检机器人才能巡检的指定目标以及剩余的普通目标，将所有指定目标在完整的巡检路线上按路线顺序排列；N2、将指定目标进行一次分配，若指定目标分配后指定巡检机器人的巡检资源要求等于巡检机器人的额定资源，则指定机器人只对指定目标进行巡检，若指定巡检机器人的巡检资源要求小于巡检机器人的额定资源，则执行步骤N3；N3、将按顺序排列的最前端的前端指定目标和最后端的后端指定目标之间的普通目标分配给指定巡检机器人；N4、将剩余的普通目标进行分配；在所述步骤N3中，首先判断前端指定目标和后端指定目标是否存在相邻巡检路线，若只有前端指定目标或后端指定目标存在相邻巡检路线，则将靠近对应的前端指定目标或后端指定目标的普通目标优先分配给指定巡检机器人，若前端指定目标或后端指定目标都存在相邻巡检路线，则将位于前端指定目标或后端指定目标中间的普通目标优先分配给指定巡检机器人；在步骤S3中，主控制台采用从充电桩开始以遍历所有巡检目标的方式形成若干条完整的巡检路线，并计算拟制机器人的完成完整的巡检路线所需要的资源，拟制机器人的资源包括巡检时间、巡检数据所需存储空间以及巡检所需电量，选择完成完整的巡检路线所需要的资源最少的若干条巡检路线进行保存；在巡检目标的维度标签中存在相互关联关系的巡检目标时，采用以下子步骤进行约束：Y1、在每组存在相互关联关系的巡检目标时，若存在指定机器人巡检目标则将其指定为主目标，否则，根据巡检目标的位置确定一个主目标，其他存在相互关联关系的巡检目标为辅助目标；Y2、确定主目标的巡检时间，然后同步确定辅助目标的巡检时间；Y3、若辅助目标的巡检时间与原定的巡检时间差异大于设定阈值，则交换辅助目标与相邻的巡检目标的巡检次序，然后重新辅助目标的巡检时间与原定的巡检时间差异，若依然存在大于设定阈值的差异则继续交换辅助目标与相邻的巡检目标的巡检次序，直到辅助目标的巡检时间与原定的巡检时间差异小于等于设定阈值。

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