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龙图腾网恭喜湖北白莲河抽水蓄能有限公司;中国船舶重工集团公司七五0试验场申请的专利一种水下机器人定位系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114137542B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111281232.5，技术领域涉及：G01S15/06；该发明授权一种水下机器人定位系统及方法是由刘福;马保东;马祥;江涛;陈静;江先军设计研发完成，并于2021-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下机器人定位系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下机器人定位系统及方法，其中，系统包括：导引机、与导引机信号连接的水下机器人主控台、与水下机器人主控台通过脐带缆连接的水下机器人、设置在水下机器人上的应答机，应答机包括发射换能器和测向换能器，导引机通过线缆与导引换能器连接，导引换能器位于水中，导引换能器分别与发射换能器、测向换能器信号连接，该系统具有同步模式与应答模式两种工作方式，通过同步模式对水下机器人进行定位，抗干扰能力强，能够有效避免混响对定位的干扰，实现精准定位，应答模式下水下机器人能够准确返航，避免脐带缆断裂后丢失水下机器人的位置，造成水下机器人返航困难或无法返航。

本发明授权一种水下机器人定位系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种水下机器人定位系统，其特征在于，包括导引机、与所述导引机信号连接的水下机器人主控台、与所述水下机器人主控台通过脐带缆连接的水下机器人、设置在所述水下机器人上的应答机，所述应答机包括发射换能器和测向换能器，所述导引机通过线缆与导引换能器连接，所述导引换能器位于水中，所述导引换能器分别与发射换能器、测向换能器通讯连接；当所述脐带缆完好时，所述系统处于同步模式，当所述脐带缆断裂时，所述系统切换为应答模式；所述同步模式包括：所述导引机按设定的周期通过所述水下机器人主控台向水下机器人发送同步脉冲发射指令，并计时；水下机器人接收到所述同步脉冲发射指令，将所述同步脉冲发射指令传输给所述发射换能器；所述发射换能器接收到所述同步脉冲发射指令后，发射同步脉冲声信号；所述导引机通过所述导引换能器接收所述同步脉冲声信号，并停止计时；根据所述导引机发出同步脉冲发射指令与接收到同步脉冲声信号的时间差确定所述水下机器人与导引换能器的距离；当所述脐带缆断裂时，水下机器人向应答机发送应答方式指令，应答机切换为应答模式；所述应答模式包括：所述导引换能器根据导引机的指令不断发出全向脉冲声信号；所述测向换能器接收所述导引换能器发出的脉冲声信号，并将该脉冲声信号发送给所述应答机；所述应答机根据所述脉冲声信号确定该脉冲声信号的入射方向，并将所述入射方向发送给水下机器人；所述水下机器人根据所述入射方向返航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖北白莲河抽水蓄能有限公司;中国船舶重工集团公司七五0试验场，其通讯地址为：438617 湖北省黄冈市罗田县白莲河乡；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。