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龙图腾网恭喜魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利一种目标定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581509B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011389764.6，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种目标定位方法及装置是由童哲航;李天威;蔡之奡;刘一龙;王宇桐;穆北鹏设计研发完成，并于2020-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例公开一种目标定位方法及装置，该方法包括：基于预设对象检测模型及道路图像，确定道路图像中的备用地面交通标志物的图像位置信息，其中，道路图像为：待定位目标所设置的图像采集设备采集所得的图像；利用图像采集设备的内参信息、图像采集设备的设备坐标系与待定位目标所对应地面坐标系之间的第一转换关系以及备用地面交通标志物的图像位置信息，确定备用地面交通标志物在地面坐标系下的俯视投影位置信息；获得待定位目标的初始位姿信息；基于初始位姿信息、预设地面交通标志物地图、图像采集设备的设备投影模型、第一转换关系以及俯视投影位置信息，确定待定位目标的目标位姿信息，以实现对定位结果的精度以及鲁棒性的提高。

本发明授权一种目标定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种目标定位方法，其特征在于，所述方法包括：基于预设对象检测模型及道路图像，确定所述道路图像中的备用地面交通标志物的图像位置信息，其中，所述道路图像为：待定位目标所设置的图像采集设备采集所得的图像；利用所述图像采集设备的内参信息、所述图像采集设备的设备坐标系与所述待定位目标所对应地面坐标系之间的第一转换关系以及所述备用地面交通标志物的图像位置信息，确定所述备用地面交通标志物在所述地面坐标系下的俯视投影位置信息，包括：利用所述图像采集设备的内参信息以及所述备用地面交通标志物的图像位置信息，确定所述备用地面交通标志物在所述图像采集设备的设备坐标系下的设备位置信息，利用所述备用地面交通标志物的设备位置信息以及所述设备坐标系与所述待定位目标所对应地面坐标系之间的第一转换关系，确定所述备用地面交通标志物在所述地面坐标系下的俯视投影位置信息，其中，所述地面坐标系为横轴与纵轴所在平面与地面平行的三维直角坐标系；获得所述待定位目标的初始位姿信息；基于所述初始位姿信息、预设地面交通标志物地图、所述图像采集设备的设备投影模型、所述第一转换关系以及所述俯视投影位置信息，确定所述待定位目标的目标位姿信息，其中，所述预设地面交通标志物地图包括：各地图地面交通标志物及其地图位姿信息；所述基于所述初始位姿信息、预设地面交通标志物地图、所述图像采集设备的内参信息、所述第一转换关系以及所述俯视投影位置信息，确定所述待定位目标的目标位姿信息的步骤，包括：基于所述初始位姿信息，从预设地面交通标志物地图中确定出所述初始位姿信息对应的局部地图；利用所述初始位姿信息、所述局部地图中地图地面交通标志物及其地图位姿信息、所述图像采集设备的内参信息、所述第一转换关系以及所述俯视投影位置信息，确定所述待定位目标图像的目标位姿信息。

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