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龙图腾网恭喜北京主线科技有限公司申请的专利一种分体式车辆的泊车路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114802212B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210513130.X，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种分体式车辆的泊车路径规划方法、装置、设备及介质是由张沐豪;靳欣宇设计研发完成，并于2022-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分体式车辆的泊车路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种分体式车辆的泊车路径规划方法、装置、设备及介质，该方法可应用于港口、高速、口岸、矿山、物流运输或城市交通等场景。该方法包括：在预先建立的泊车场景坐标系上，确定分体式车辆泊车的起始点和目标点；确定起始点和目标点之间的第一路径；根据起始点的头车航向角以及挂车航向角计算第一路径上的各轨迹点对应的挂车航向角以及铰接角，铰接角为挂车航向角与头车航向角之间的差值；根据挂车航向角以及铰接角确定分体式车辆的目标泊车路径。通过该方法，可以使最终得到的目标泊车路径能够与分体式车辆的结构相适配，使得分体式车辆根据目标泊车路径到达停车位置时挂车能够甩直，符合停车规范。

本发明授权一种分体式车辆的泊车路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种分体式车辆的泊车路径规划方法，所述分体式车辆包括挂车以及带动所述挂车行驶的头车，其特征在于，包括： 在预先建立的泊车场景坐标系上，确定所述分体式车辆泊车的起始点和目标点； 确定所述起始点和目标点之间的第一路径； 根据所述起始点的头车航向角以及挂车航向角计算所述第一路径上的各轨迹点对应的挂车航向角以及铰接角，所述铰接角为所述挂车航向角与头车航向角之间的差值； 按照长度由小至大的顺序对所述第一路径进行排序，以生成第一路径序列； 依次判断所述第一路径序列中是否存在各轨迹点对应的铰接角均小于铰接角阈值的第二路径； 如果存在，则判断所述第二路径上各轨迹点对应的挂车航向角是否均小于航向角阈值；若是，则对所述第二路径进行碰撞检测，以确定所述分体式车辆的目标泊车路径；若否，则继续执行所述依次判断所述第一路径序列中是否存在各轨迹点对应的铰接角均小于铰接角阈值的第二路径的步骤； 如果不存在，则根据预设步长以及损失值确定所述起始点的目标待测点，将所述目标待测点作为新的起始点重新执行所述确定所述起始点和目标点之间的第一路径的步骤，直至确定所述分体式车辆的目标泊车路径； 其中，所述损失值表示从所述起始点到达所述目标点所需的成本，所述目标待测点表示所述起始点的初始待测点中损失值最小的一个；所述初始待测点是根据预设步长、头车前轮偏角以及所述起始点确定的。

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