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龙图腾网恭喜国网福建省电力有限公司宁德供电公司申请的专利一种带机械手的GIS设备室巡检机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113524155B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110887598.0，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种带机械手的GIS设备室巡检机器人是由陈烨霆;梁宏池;严贞生;陈群伟;缪健锋;连晖;张巧霞;李忠聚设计研发完成，并于2021-08-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带机械手的GIS设备室巡检机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种带机械手的GIS设备室巡检机器人，包括车体和转动固定在所述车体上端的六轴机械手；所述车体包括底盘模块、固定在所述底盘模块上端的支撑框架以及两分别设置在所述底盘模块两侧下端的驱动轮系；所述六轴机械手下端转动固定有底座，所述六轴机械手末端的机械臂上转动固定一水平的固定座；所述固定座上固定有相机；所述支撑框架上端固定一水平的安装板，所述底座固定在所述安装板上；所述支撑框架内设置有机械手控制柜和PLC控制器；所述机械手控制柜与所述PLC控制器电信号连接；所述机械手控制柜用于控制所述六轴机械手。

本发明授权一种带机械手的GIS设备室巡检机器人在权利要求书中公布了：1.一种带机械手的GIS设备室巡检机器人，其特征在于：包括车体1和转动固定在所述车体1上端的六轴机械手2；所述车体1包括底盘模块3、固定在所述底盘模块3上端的支撑框架4以及两分别设置在所述底盘模块3两侧下端的驱动轮系5；所述六轴机械手2下端转动固定有底座21，所述六轴机械手2末端的机械臂上转动固定一水平的固定座22；所述固定座22上固定有相机23；所述支撑框架4上端固定一水平的安装板41，所述底座21固定在所述安装板41上；所述支撑框架4内设置有机械手控制柜42和PLC控制器43；所述机械手控制柜42与所述PLC控制器43电信号连接；所述机械手控制柜42用于控制所述六轴机械手2； 两所述驱动轮系5分别设置在所述底盘模块3的左右两侧；所述驱动轮系5包括主动轮51、悬挂车架52、从动轮53、减震模块、伺服电机54、减速器61以及连接板62；所述从动轮53转动固定在所述底盘模块3一侧下端；所述悬挂车架52上端为固定在所述底盘模块3另一侧下端的轮组基座521；所述轮组基座521内侧下方的前后两端分别固定一所述减震模块的上端，所减震模块下端与所述悬挂车架52下端固定；同一所述驱动轮系5的两所述减震模块之间固定一所述连接板62；所述减速器61固定在所述连接板62的一侧，所述减速器61与转动固定在所述连接板62另一侧的所述主动轮51传动连接；所述减速器61后端固定有所述伺服电机54；所述伺服电机54与所述减速器61传动连接；所述伺服电机54与所述PLC控制器43电信号连接； 所述减震模块包括减震弹簧55、调节螺母56、导向轴57以及直线轴承58；所述轮组基座521内侧下方的前后两端分别固定一所述导向轴57的上端，所述导向轴57下端与所述悬挂车架52下端固定；所述导向轴57外周从上至下依次设置有所述调节螺母56、所述减震弹簧55以及所述直线轴承58；所述调节螺母56螺纹套设在所述导向轴57外；所述减震弹簧55、所述直线轴承58均活动套设在所述导向轴57外；同一所述驱动轮系5的两所述直线轴承58之间固定一所述连接板62； 通过调节螺母（56）可以更改减震弹簧（55）的压缩量，改变减震模块的软硬程度。

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