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龙图腾网恭喜阿里巴巴新加坡控股有限公司申请的专利路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115617025B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110783408.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质是由徐志浩;胡晋;沈慧设计研发完成，并于2021-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本公开涉及一种路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质。方法包括：获取从起点到终点的多条初始路径；根据每条初始路径上的至少两个特征点的特征点位置信息、以及每条初始路径周围的目标障碍物的障碍物位置信息，确定每条初始路径的同伦值，同伦值与每个目标障碍物的障碍物标识相关；根据每条初始路线的同伦值，从多条初始路径中确定目标路径。其实质是引入拓扑学中的同伦理论，将一个逻辑问题变成计算问题，以缩小目标路径的筛选范围，降低计算量，降低对设备性能要求。其通过同伦技术来替代通过经验设置的人工规则，可以克服随着环境变化，人工规则需要无限增加，原有的人工规则环境适应性变差，可能滤除本来可行的初始路径等缺点。

本发明授权路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其中，所述方法包括： 获取从起点到终点的多条初始路径； 将每条初始路径上相邻的两个特征点的特征点位置信息、以及所述每条初始路径周围的目标障碍物的障碍物位置信息分别转换为虚数域中的虚数，并分别计算所述两个特征点对应的虚数与所述目标障碍物对应的虚数之间的虚数差； 基于所述虚数差分别计算所述每条初始路径和所述目标障碍物对应的位置差和角度差，并将所述位置差作为实部，将所述角度差作为虚部构建出的虚数确定为所述目标障碍物的障碍物同伦描述； 根据所述目标障碍物的障碍物标识和所述障碍物同伦描述，计算所述目标障碍物的描述信息，并根据所述每条初始路径周围每个目标障碍物的描述信息，进一步计算所述每条初始路径的同伦值；其中，所述多条初始路径中的任意两条初始路径之间没有障碍物，则所述两条初始路径同伦；所述同伦值用于表示所述初始路径与所述目标障碍物的相对位置关系；所述同伦值与每个目标障碍物的障碍物标识相关； 根据所述每条初始路线的同伦值，从所述多条初始路径中确定目标路径。

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