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龙图腾网恭喜中国热带农业科学院橡胶研究所;中国热带农业科学院申请的专利一种多树采胶的位移控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111685012B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010447707.2，技术领域涉及：A01G23/10；该发明授权一种多树采胶的位移控制系统是由曹建华;肖苏伟;王玲玲;张以山;陈娃容;吴思浩;郑勇设计研发完成，并于2020-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多树采胶的位移控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多树采胶的位移控制系统，属于机械采胶技术领域，包括:行走轨道固定于多颗树株之间；行走机构；位移机构，设置于行走机构上并与其同步移动；采胶器；树围检测器用以检测树株直径；位置传感器，被触发时且所述树围检测器能够检测树株直径；距离检测器与采胶器同步移动，所述距离检测器用于检测所述采胶器与树表的距离；后台控制器，接收所述树围检测器和所述距离检测器的检测数据并控制位移机构将所述采胶器移动至指定位置。采用悬空轨道式的结构，实现多颗橡胶树之间采胶的位移控制，消除地形的影响，并且能够实现一机多树的采胶管理；通过位移的精确控制降低采胶对橡胶树损伤，降低橡胶树中断产胶、质量下降、寿命降低等风险。

本发明授权一种多树采胶的位移控制系统在权利要求书中公布了：1.多树采胶的位移控制系统，其特征在于,包括： 行走轨道2，通过固定架3悬空固定于多颗树株之间； 行走机构4，设置于所述行走轨道2上且能沿该所述行走轨道2移动； 位移机构，设置于所述行走机构4上并与所述行走机构4同步移动； 采胶器，设置于所述位移机构上，所述位移机构控制所述采胶器分别沿树株的竖向、周向和径向移动； 树围检测器7，包括设置在所述位移机构上的第一距离传感器701和第二距离传感器702，所述第一距离传感器701和所述第二距离传感器702对向布置以检测树株直径； 位置传感器501，设置在所述行走机构4上并与所述行走机构4同步移动，所述行走机构4行进至指定位置时，所述位置传感器501被触发且所述树围检测器7能够检测树株直径； 距离检测器13，设置在所述采胶器上并与所述采胶器同步移动，所述距离检测器13用于检测所述采胶器与树表的距离； 后台控制器，所述后台控制器用于接收所述树围检测器7和所述距离检测器13的检测数据并控制所述位移机构将所述采胶器移动至指定位置； 所述位移机构包括能够半环抱树株一侧的回转臂9，所述位移机构还包括升降机构6、设置在所述升降机构6上并由所述升降机构6控制升降动作的关节旋转器8、设置在所述回转臂9上且能沿该所述回转臂9移动的回转传动机构10和设置在所述回转传动机构10上的深度控制机构11；所述回转臂9设置在所述关节旋转器8上并呈圆弧型，所述关节旋转器8能够转动所述回转臂9半环抱树株的一侧； 所述关节旋转器8包括旋转控制电机801、由所述旋转控制电机801控制转动的旋转台804及固定所述旋转控制电机801并能随所述行走机构4移动的固定板802；所述回转臂9固定在所述旋转台804上，该所述回转臂9能够随所述旋转台804转动； 所述回转臂9包括弧形导轨部901和带齿环轨部902，所述弧形导轨部901重叠于所述带齿环轨部902上方；所述回转传动机构10包括与所述深度控制机构11连接的回转台1003、配合夹持所述弧形导轨部901并支撑于所述回转台1003下方的多个导向滚轮1006、与所述带齿环轨部902啮合的导向齿轮1004以及驱动所述导向齿轮1004以使所述回转台1003沿所述回转臂9移动的回转电机1001。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国热带农业科学院橡胶研究所;中国热带农业科学院，其通讯地址为：571101 海南省海口市龙华区学院路4号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。