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龙图腾网恭喜洛阳帆炫机械设备有限公司;河南威雪智能科技有限公司申请的专利一种基于多智能体协作的仓储物流打包机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119976152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510462869.6，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种基于多智能体协作的仓储物流打包机器人是由简宗刚;张威振;董霄;方毅;葛琼波;蔡成茂设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多智能体协作的仓储物流打包机器人在说明书摘要公布了：一种基于多智能体协作的仓储物流打包机器人，涉及草莓幼苗打包设备技术领域，主体板上安装有定位架，且定位架内安装有等距排列的保护膜缠绕机构，所述主体板上安装有移动机构，且移动机构的移动端上安装有育苗盘放置机构，所述育苗盘放置机构放置端的位置与保护膜缠绕机构的缠绕端相对应；本发明所述的一种基于多智能体协作的仓储物流打包机器人，通过育苗盘放置机构对放置有草莓幼苗的育苗盘进行放置，并根据打包的进度对育苗盘的位置进行调整，通过保护膜缠绕机构对育苗盘连通草莓幼苗根部的土壤进行打包，避免将草莓幼苗完全密封在保护膜内，同时避免育苗盘内的土壤四散开。

本发明授权一种基于多智能体协作的仓储物流打包机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于多智能体协作的仓储物流打包机器人，包括主体板，其特征是：所述主体板上安装有定位架，且定位架内安装有等距排列的保护膜缠绕机构，所述主体板上安装有移动机构，且移动机构的移动端上安装有育苗盘放置机构，所述育苗盘放置机构放置端的位置与保护膜缠绕机构的缠绕端相对应，通过保护膜缠绕机构对育苗盘放置机构上种植幼苗的育苗盘进行缠绕打包，所述保护膜缠绕机构包括第一电动伸缩杆、导向架、微型双轴伺服电机、电机齿轮、限位板、连接块、按压机构和安装架，所述第一电动伸缩杆等距排列在定位架上下两侧的架壁上并固定连接，且第一电动伸缩杆的伸缩端上固定连接有导向架，安装架内安装保护膜卷，所述导向架内滑动连接有限位板，且限位板的上下两侧分别固定连接有微型双轴伺服电机和连接块，所述微型双轴伺服电机的两个电机轴上分别固定连接有电机齿轮，且电机齿轮与导向架内的导向部件相连接，所述连接块上安装有安装架，所述连接块的一侧安装有按压机构，且按压机构与安装架的位置相对应，所述移动机构包括第二电动伸缩杆、移动架、移动板和第一伺服电机，所述第二电动伸缩杆的数量为两个，且第二电动伸缩杆的伸缩端上固定连接有移动架，所述移动架内滑动连接有移动板，且移动板上安装有育苗盘放置机构，所述移动架的一侧安装有第一伺服电机，且第一伺服电机通过电机轴与齿轮相连接，所述第一伺服电机通过齿轮与移动板相连接，所述育苗盘放置机构包括固定架、放置板、支撑杆和第二伺服电机，所述固定架等距排列在移动板上并固定连接，且固定架上固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机通过电机轴与放置板固定连接，且放置板上固定连接有等距排列的支撑杆，将需要打包的草莓幼苗和育苗盘放置到放置板上的支撑杆上，方便导向架插入到育苗盘的底部，通过第一电动伸缩杆的伸缩控制两个导向架之间的间距，通过第二电动伸缩杆的伸缩控制育苗盘的位置，将导向架插入到育苗盘上草莓幼苗之间的间隙，通过第一电动伸缩杆控制两个导向架进行闭合，形成完整的轨道架，安装架沿着轨道架进行环绕育苗盘，对育苗盘进行缠绕打包。

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