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龙图腾网恭喜青岛市勘察测绘研究院申请的专利一种基于无人机点云扫描的地下管廊探测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119986687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510457505.9，技术领域涉及：G01S17/86；该发明授权一种基于无人机点云扫描的地下管廊探测方法是由王智;赵亚波;李效超;闫正龙;门茂林;曹庆磊;张健;贾伟政设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机点云扫描的地下管廊探测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及地下管廊空间探测领域，具体的涉及一种基于无人机点云扫描的地下管廊探测方法，包括步骤1：布设反射片，采集反射片在绝对坐标系下的三维坐标；步骤2：无人机飞行时进行三维激光扫描，对地下管廊入口处进行点云采集，无人机携带的激光雷达采集空间点云数据，视觉传感器记录环境图像信息；步骤3：建立空间特征关联的相对坐标系，进行点云SLAM解算；步骤4：基于SLAM算法解算出地上、地下连续的空间点云，提取扫描点云中的三维坐标；步骤5：应用罗德里格矩阵转换方法将相对坐标系下点云转换到绝对坐标系下；步骤6：获取地下管廊的真实空间位置信息。通过无人机的连续扫描，并结合地面GNSS测量，得到地下管廊在绝对坐标系下的真实空间位置。

本发明授权一种基于无人机点云扫描的地下管廊探测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机点云扫描的地下管廊探测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：布设地面反射片，采用GNSS接收机利用PTK模式采集反射片在绝对坐标系下的三维坐标； 步骤2：在无人机上安装激光雷达，将信号延长线与遥控器连接，无人机飞行时同步进行三维激光扫描，对地下管廊入口处进行点云采集，扫描范围覆盖所有的反射片，将信号延长线的终端置入管廊内，控制无人机通过地下管廊入口进入地下管廊，无人机携带的激光雷达采集空间点云数据，视觉传感器记录环境图像信息； 步骤3：通过视觉传感器提取环境中的特征点，结合激光雷达的点云特征，建立空间特征关联的相对坐标系，根据状态更新和观测更新进行点云SLAM解算； 步骤4：基于SLAM算法解算出地上、地下连续的空间点云，利用反射片与周围环境在点云中反射强度的差异，提取反射片在相对坐标系下扫描点云中的三维坐标； 步骤5：确定转换参数和转换过程，应用罗德里格矩阵转换方法将相对坐标系下点云转换到绝对坐标系下； 步骤6：基于转换后的点云，在视图中截取点云切片，将切片调整至俯视图状态后，沿着点云轨迹描绘地下管廊平面图，将平面图与地形图叠加，获取地下管廊的真实空间位置信息。

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