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龙图腾网恭喜上海晋申观复科技有限公司申请的专利一种室内巡检无人机的控制方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960474B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510431970.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种室内巡检无人机的控制方法、装置、介质及设备是由张楠;狄海林;刘佳设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内巡检无人机的控制方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种室内巡检无人机的控制方法、装置、介质及设备，通过分解巡检任务确定巡检目标，根据巡检目标的位置信息生成第一巡检路径，并且在实际巡检过程中，实时计算目标无人机与第一巡检路径的偏离程度，若偏离较大则计算目标无人机与第N个巡检点之间的距离，若该距离较小则以第N+1个巡检点为目标重新构建目标无人机的第二巡检路径，以控制目标无人机与巡检点之间的位置，保证巡检效果；并且根据第N个巡检点的位置确定目标无人机的飞行姿态以保证第N个巡检点的拍摄角度，从而提高拍摄效果，继而提高巡检效果。

本发明授权一种室内巡检无人机的控制方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种室内巡检无人机的控制方法，其特征在于，包括： 分解巡检任务，得到多个巡检目标； 基于所述多个巡检目标的位置信息，生成目标无人机的第一巡检路径；其中，所述第一巡检路径包括分别对应所述多个巡检目标的巡检点； 计算所述目标无人机的当前位置与第N个巡检点之间形成的第一连线和第N-1个巡检点与所述第N个巡检点之间形成的第二连线之间的偏移角度；其中，所述目标无人机的当前位置位于所述第N-1个巡检点与所述第N个巡检点之间，N为大于1的整数； 若所述偏移角度大于预设的角度阈值，则计算所述目标无人机的当前位置和所述第N个巡检点之间的空间距离； 若所述空间距离小于预设的距离阈值，则基于所述目标无人机的当前位置和第N+1个巡检点构建所述目标无人机的第二巡检路径； 基于所述第二巡检路径和所述第N个巡检点对应的巡检目标的位置，确定所述目标无人机的飞行姿态； 所述基于所述目标无人机的当前位置和第N+1个巡检点构建所述目标无人机的第二巡检路径包括： 以所述第N个巡检点对应的巡检目标的位置为圆心、以所述圆心和所述第N+1个巡检点的位置之间的距离为半径构建圆弧或圆形路径，若所述目标无人机在该圆弧或圆形路径上则以该圆弧或圆形路径为所述第二巡检路径，若所述目标无人机不在该圆弧或圆形路径上，则控制所述目标无人机沿该圆弧或圆形路径的半径飞行至该圆弧或圆形路径上后，以该圆弧或圆形路径为所述第二巡检路径； 所述基于所述第二巡检路径和所述第N个巡检点对应的巡检目标的位置，确定所述目标无人机的飞行姿态包括： 以所述第N个巡检点对应的巡检目标为拍摄目标，确定所述目标无人机的摄像头拍摄角度，以实现对所述第N个巡检点对应的巡检目标进行拍摄。

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