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龙图腾网获悉中国科学院海洋研究所申请的专利一种搭载智能航控系统的无人科考船获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119356321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411473740.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种搭载智能航控系统的无人科考船是由张祥光;刘传玉;王凡设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种搭载智能航控系统的无人科考船在说明书摘要公布了：本发明涉及无人船航控系统技术领域，尤其是一种搭载智能航控系统的无人科考船，包括无人船本体，所述无人船本体自艏向艉依次设置有艏尖舱、仪器设备舱、月池舱、后电池舱、机舱、艉舱，在仪器设备舱下方设有前电池舱，在前电池舱两侧设有燃油箱舱，还包括智能航控系统；以及用于下达指令至智能航控系统，并实时接收双模态半潜无人船的监测数据并进行显示及干预的母船岸基遥控监测平台；构建安全环境感知单元，确保一体化载体平台在深海大洋多种海况条件下的长期自主安全稳定运行，且可实现海上障碍物的自主规避，确保无人船的航行安全。

本发明授权一种搭载智能航控系统的无人科考船在权利要求书中公布了：1.一种搭载智能航控系统的无人科考船，其特征在于：包括无人船本体，所述无人船本体自艏向艉依次设置的艏尖舱、仪器设备舱、月池舱、后电池舱、机舱，在仪器设备舱下方设有前电池舱，在前电池舱两侧设有燃油箱舱， 还包括智能航控系统；以及用于下达指令至智能航控系统，并实时接收双模态半潜无人船的监测数据并进行显示及干预的母船岸基遥控监测平台； 所述智能航控系统包括： 通信模块：实时传输母船岸基遥控监测平台下达至半潜无人船的指令，以及双模态半潜无人船至母船岸基遥控监测模块的数据反馈； 船载控制模块：接收、存储并传输母船岸基遥控监测平台下达的指令，并通过通信模块实时向母船岸基监测平台发送无人船航行时的基本数据信息及视频图像信息； 内部状态感知模块：实时采集双模态半潜无人船航行状态下的基本数据信息； 外部环境感知模块：通过远域传感器实时采集双模态半潜无人船航行状态下的环境数据信息并融合； 智能导航模块：接收船载控制模块传输的指令，并根据下达的指令，生成导航系统； 航行控制模块：执行船载控制模块的指令，并实时获取内部状态感知模块数据信息、外部环境感知模块数据信息以及智能导航模块数据信息，并根据上述数据信息对双模态半潜无人船进行实时调控，并将上述数据信息发送至船载控制模块； 在月池舱底部设有允许湍流观测设备通行的通行口，在月池舱内设有用于启闭通行口的自动开合式盖板，在机舱上方设有用于将湍流观测设备升降的升降机构； 所述升降机构包括绞车座，设于绞车座上的绞车本体，缆绳以及两对应设置的导辊，还包括设于月池舱外部的第一座板，在第一座板下方设有第一滑轮及第一滑轮架，在第一滑轮架上设有与第一滑轮架转动连接的导杆，在导杆上设有导轮，在月池舱的内壁上设有第二座板，在第二座板上设有第二滑轮及第二滑轮架，在月池舱的舱壁上设有允许缆绳通行的导管； 还包括用于与升降机构配合，使湍流观测设备观测时保持自由状态的检测系统； 所述检测系统包括在月池舱内部的正上方设置的高清相机，在月池舱内壁上设置的紫外照明灯，在缆绳上涂覆的荧光涂层，以及放缆控制模块，所述放缆控制模块包括缆绳释放余量计算模块、升降机构控制模块以及放缆完成模块； 所述缆绳释放余量计算模块：对高清相机实时采集到的图像数据进行逐帧分析，并计算当前的释放余量； 升降机构控制模块:根据缆绳释放余量控制电机速度来进行放缆操作； 放缆完成模块：循环进行缆绳释放余量计算模块和升降机构控制模块，直至放缆操作完成； 所述放缆控制模块的工作步骤为： S1: （1）、对图像进行预处理，去除噪点； （2）、根据图像中缆绳独特的亮度特征，对处理后的图像进行区域分割，然后对每个子区域进行亮度特征比对，标记出符合缆绳亮度特征的像素点，将所有存在符合缆绳亮度特征像素点的子区域进行拼接即可得到缆绳的位置； （3）、从图像边缘找到缆绳的起始位置，然后沿着缆绳的轨迹进行分段处理； （4）、针对每一段的缆绳，拟合出匹配度最高的圆形并得到对应的圆心； （5）、通过该段缆绳的起始点以及圆心点的位置，计算出对应的弧长作为该段缆绳的长度； （6）、将全部分段缆绳的长度相加得到当前图像中缆绳的长度； （7）、根据预设的缆绳最大释放长度阈值以及当前图像中的缆绳长度计算出当前的释放余量， 释放余量=释放长度阈值-当前图像中缆绳长度； S2:根据缆绳释放余量控制绞车本体速度来进行放缆操作； S3:循环进行S1和S2，直至放缆操作完成。

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